[发明专利]一种在开环模式下避免小油门起步抖动的算法

权利要求书

1.一种在开环模式下避免小油门起步抖动的算法，其特征在于：

包括如下步骤：

S1：控制器实时监测油门信号；

S2：控制器根据油门信号，判断电机处于正转还是反转；

S3：控制器根据油门信号，计算得到该油门信号对应的输出力矩C；

C＝(y/2.5)*A1，0≤C≤2000；

y为实际油门行程差，2.5为最大油门行程差，A1＝2000；

S4：控制器根据油门信号，判断该油门信号是处于加速状态还是减速状态；具体为，当油门信号处于加速状态时A0；

当油门信号处于减速状态时A＝0；

S5：控制器的信号端口采集电机的反馈转速X＝(x/3000)*32767

此处，0x3000，x为电机实际转速，单位为r/min；

S6：控制器设定目标转速值为Q；

S7：控制器根据目标转速值Q和反馈转速X实现PID调节输出，得到输出值A＝P*(Q-X)+I*(Q-X)+I(Q1-X1)；

参数说明，P为常数，I为常数，Q1为上个Q值，X1为上个反馈转速X值；

S8：设置有参考转速W＝150，控制器将反馈转速X与参考转速W进行比较，得到转速判定值，如果反馈转速XW，则A＝0，否则，反馈转速XW，A0；

S9：控制器根据油门加减速和转速判定值，计算出PID输出值B＝A；

S10：控制器根据输出力矩C和输出B，转换为的PWM输出，该PWM输出的输出值为D＝B+C。

2.根据权利要求1所述一种在开环模式下避免小油门起步抖动的算法，其特征在于：控制器型号为YPK1002-02或者YPK1002-01。