[发明专利]一种基于目标级别的双传感器数据融合方法和装置有效
| 申请号： | 201910074583.5 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109886308B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 高博麟;张柯;刘兴亮;方锐;宋攀;张慧;周景岩;杨天栋 | 申请（专利权）人： | 中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/80 | 分类号： | G06V10/80;G06V20/56;G01S13/86 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 王耀云 |
| 地址： | 300300 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明一种基于目标级别的双传感器数据融合方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆目标特征融合技术，用于解决车辆毫米波雷达和摄像头传感器在目标级数据融合方面的目标一致性确认问题，能够简化计算过程，提高计算效率，增加对前方物体数量及位置的检测精度。本方法包括：获取第一目标点和第二目标点的数据信息；确定所述第一目标点和第二目标点之间的距离和速度差值均小于预设阈值，此时认为第一目标点和第二目标点是同一目标物；将毫米波雷达探测到的该目标物相对于本车的速度和纵向距离、摄像头探测到的该目标物的类别和横向距离组合作为该目标物的目标级数据信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目标 级别 传感器 数据 融合 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于目标级别的双传感器数据融合方法，其特征在于：获取第一目标点和第二目标点的数据信息，其中，所述数据信息包括位置信息和速度信息，所述第一目标点代表毫米波雷达传感器探测到的目标物，第二目标点代表摄像头探测到的目标物；确定所述第一目标点和第二目标点之间的距离小于第一预设阈值，并且第一目标点的速度和第二目标点的速度之间的差值小于第二预设阈值，此时认为第一目标点和第二目标点是同一目标物；将毫米波雷达探测到的该目标物相对于本车的速度和纵向距离、摄像头探测到的该目标物的类别和横向距离组合作为该目标物的目标级数据信息。
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