[发明专利]一种基于目标级别的双传感器数据融合方法和装置

权利要求书

1.一种基于目标级别的双传感器数据融合方法，其特征在于：获取第一目标点和第二目标点的数据信息，其中，所述数据信息包括位置信息和速度信息，所述第一目标点代表毫米波雷达传感器探测到的目标物，第二目标点代表摄像头探测到的目标物；

确定所述第一目标点和第二目标点之间的距离小于第一预设阈值，并且第一目标点的速度和第二目标点的速度之间的差值小于第二预设阈值，此时认为第一目标点和第二目标点是同一目标物；

将毫米波雷达探测到的该目标物相对于本车的速度和纵向距离、摄像头探测到的该目标物的类别和横向距离组合作为该目标物的目标级数据信息，

当所述第一目标点的速度方向和第二目标点的速度方向不同，则所述第二预设阈值V设定为0；

如果相同，并且当所述第二目标点的类别为人，则所述第二预设阈值V设定为与第一目标点的速度V B满足如下关系：V＝0.1V B；

如果相同，并且当所述第二目标点的类别为车，则所述第二预设阈值V设定为与第一目标点的速度V B关系满足如下关系：

当V B50km/h时，V＝0.1V B；

当50km/h≤V B80km/h时，V＝0.095V B；

当80km/h≤V B100km/h时，V＝0.09V B；

当100km/h≤V B120km/h时，V＝0.085V B；

当V B≥120km/h时，V＝0.08V B。

2.根据权利要求1所述的基于目标级别的双传感器数据融合方法，其特征在于：所述第一预设阈值W分为车与车之间的阈值Wctc及人与人之间的阈值Wptp，所述Wctc和Wptp通过提取摄像头和毫米波雷达传感器对同一目标物的目标级数据，对目标物相对本车的距离坐标进行统计得来。

3.一种基于目标级别的双传感器数据融合装置，其特征在于：获取模块，用于获取第一目标点和第二目标点的数据信息，其中，所述数据信息包括位置信息和速度信息，所述第一目标点代表毫米波雷达传感器探测到的目标物，第二目标点代表摄像头探测到的目标物；

确定模块，用于确定所述第一目标点和第二目标点之间的距离小于第一预设阈值，并且第一目标点的速度和第二目标点的速度之间的差值小于第二预设阈值，此时认为第一目标点和第二目标点是同一目标物；

组合模块，用于将毫米波雷达探测到的该目标物相对于本车的速度和纵向距离、摄像头探测到的该目标物的类别和横向距离组合作为该目标物的目标级数据信息；

当所述第一目标点的速度方向和第二目标点的速度方向不同，则所述第二预设阈值V设定为0；

如果相同，并且当所述第二目标点的类别为人，则所述第二预设阈值V设定为与第一目标点的速度V B满足如下关系：V＝0.1V B；

如果相同，并且当所述第二目标点的类别为车，则所述第二预设阈值V设定为与第一目标点的速度V B关系满足如下关系：

当V B50km/h时，V＝0.1V B；

当50km/h≤V B80km/h时，V＝0.095V B；

当80km/h≤V B100km/h时，V＝0.09V B；

当100km/h≤V B120km/h时，V＝0.085V B；

当V B≥120km/h时，V＝0.08V B。

4.根据权利要求3所述的基于目标级别的双传感器数据融合装置，其特征在于：所述第一预设阈值W分为车与车之间的阈值Wctc及人与人之间的阈值Wptp，所述Wctc和Wptp通过提取摄像头和毫米波雷达传感器对同一目标物的目标级数据，对目标物相对本车的距离坐标进行统计得来。

5.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述权利要求1-2中任一所述的基于目标级别的双传感器数据融合的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述权利要求1-2中任一所述的基于目标级别的双传感器数据融合的方法。