[发明专利]一种基于并联机械臂的类冰球对决方法在审
| 申请号： | 201910070294.8 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109807888A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 吕宁;杨广财 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A63B69/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，包含以下步骤：A、根据目标的初速度、加速度及当前对手位置来规划击打路径，计算击打位置及时间；B、运用运动学反解算法，根据已知的机械手末端坐标位置求出伺服电机转动角度；C、设计模糊控制规则，实现对来自不同路径的小球及对手位置做出正确击打，本发明以实验室的并联机械手臂为研究对象，分析研究了NJ控制器的运动控制特点，机械手臂的路径规划及控制等问题，建立数学模型并且设计算法来实现机械手与人的冰球对决训练，帮助运动员练习冰球技术。 | ||
| 搜索关键词： | 冰球 并联 机械手臂 机械臂 击打 算法 模糊控制规则 伺服电机转动 机械手末端 运动员练习 机械手 击打位置 路径规划 数学模型 研究对象 运动控制 坐标位置 控制器 运动学 小球 分析 规划 帮助 研究 | ||
【主权项】：
1.一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，其特征在于，包含以下步骤：A、根据目标的初速度、加速度及当前对手位置来规划击打路径，计算击打位置及时间；B、运用运动学反解算法，根据已知的机械手末端坐标位置求出伺服电机转动角度；C、设计模糊控制规则，实现对来自不同路径的小球及对手位置做出正确击打。
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