[发明专利]一种基于并联机械臂的类冰球对决方法在审
| 申请号： | 201910070294.8 | 申请日： | 2019-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN109807888A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 吕宁;杨广财 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A63B69/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 冰球 并联 机械手臂 机械臂 击打 算法 模糊控制规则 伺服电机转动 机械手末端 运动员练习 机械手 击打位置 路径规划 数学模型 研究对象 运动控制 坐标位置 控制器 运动学 小球 分析 规划 帮助 研究 | ||
1.一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，其特征在于，包含以下步骤：
A、根据目标的初速度、加速度及当前对手位置来规划击打路径，计算击打位置及时间；
B、运用运动学反解算法，根据已知的机械手末端坐标位置求出伺服电机转动角度；
C、设计模糊控制规则，实现对来自不同路径的小球及对手位置做出正确击打。
2.根据权利要求1所述的一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，其特征在于，所述机械手由左电机和右电机带动。
3.根据权利要求2所述的一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，其特征在于，所述步骤B具体是：根据运动学反解算法的数学模型图，已知主手臂长Lt，从臂长Lb，轴间距Rt，平动盘长度Rb，机械手的末端坐标位置G(X,Y)，以左电机角度θ1为例，A点坐标为由于机器手末端平动盘保持水平，E点坐标表示为因此，向量设单位向量方向为X轴负方向，运用向量夹角公式得：由于|AC|＝Lt，|CE|＝Lb，根据余弦定理，求得角α的余弦值为，由此得θ1＝∠EAH-α。
4.根据权利要求3所述的一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，其特征在于，右电机角度θ2的计算方式与左电机角度θ1相同。
5.根据权利要求1所述的一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，其特征在于，所述步骤A通过TH视觉控制器采集小球的路线。
6.根据权利要求1所述的一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，其特征在于，所述步骤A通过NJ控制器计算计算击打位置及时间。
7.根据权利要求1-6任一所述的一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，其特征在于，还包括步骤D：机械手回到初始准备位置等待下一回合。
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