[发明专利]双目相机标定参数的检测方法，装置与自动驾驶系统有效
| 申请号： | 201910037745.8 | 申请日： | 2019-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN109829950B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 姜安;刘永才;崔峰;苏文秀;裴珊珊 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种双目相机标定参数的检测方法，装置与自动驾驶系统，应用于双目相机系统。该双目相机标定参数的检测方法包括：获取预设标定板的角点亚像素坐标；对亚像素坐标进行第一次标定，得到亚像素坐标的原始内参数与原始外参数；对亚像素坐标，原始内参数以及原始外参数均添加随机噪声后，进行第二次标定，得到新的内参数与新的外参数；将新的内参数与新的外参数分别与原始内参数以及原始外参数进行对比，得到对比结果；判断比较结果是否满足预设阈值条件，在比较结果满足预设阈值条件时，确定原始内参数以及原始外参数的正确性。本发明通过对双目相机系统的标定参数进行检测，验证标定参数的正确性及稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 双目 相机 标定 参数 检测 方法 装置 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
1.一种双目相机标定参数的检测方法，其特征在于，包括：获取预设标定板的角点亚像素坐标；对所述亚像素坐标进行第一次标定，得到所述亚像素坐标的原始内参数与原始外参数；对所述亚像素坐标，所述原始内参数以及所述原始外参数均添加随机噪声后，进行第二次标定，得到新的内参数与新的外参数；将所述新的内参数与所述新的外参数分别与所述原始内参数以及所述原始外参数进行对比，得到对比结果；判断所述比较结果是否满足预设阈值条件，在所述比较结果满足预设阈值条件时，确定所述原始内参数以及所述原始外参数的正确性。
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