[发明专利]双目相机标定参数的检测方法，装置与自动驾驶系统

说明书

本发明提供一种双目相机标定参数的检测方法，装置与自动驾驶系统，应用于双目相机系统。该双目相机标定参数的检测方法包括：获取预设标定板的角点亚像素坐标；对亚像素坐标进行第一次标定，得到亚像素坐标的原始内参数与原始外参数；对亚像素坐标，原始内参数以及原始外参数均添加随机噪声后，进行第二次标定，得到新的内参数与新的外参数；将新的内参数与新的外参数分别与原始内参数以及原始外参数进行对比，得到对比结果；判断比较结果是否满足预设阈值条件，在比较结果满足预设阈值条件时，确定原始内参数以及原始外参数的正确性。本发明通过对双目相机系统的标定参数进行检测，验证标定参数的正确性及稳定性。

技术领域

本发明涉及双目相机领域，尤其涉及一种双目相机标定参数的检测方法、装置与自动驾驶系统。

背景技术

双目相机成像系统在实际使用中，首要必须要进行标定，但是双目相机的标定目的与单目不同，主要是为了保证左右相机达到极线对齐的状态，进而为后续的其他处理步骤提供便捷的数据支持。

如图1所示，双目成像系统中，两光心连线(O_lO_r)与成像平面的交点(e_l，e_r)被称为极点，空间物体P在左右成像面上的像(p_l，p_r)与极点的连线(p_le_l，p_re_r)分别称为左、右极线。双目相机标定的目的在于：(1)修正畸变；(2)极线对齐。

但是由于加工及装配工艺的限制，双目相机系统标定后不可能完全达到理论设计状态，因此如何评价双目相机的标定结果，目前还没有比较详尽的方式。

鉴于此，提出本发明。

发明内容

本发明提出一种双目相机标定参数的检测方法、装置及自动驾驶系统，用于解决现有技术中双目相机标定参数的正确性的检测问题。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供一种双目相机标定参数的检测方法，并采用如下技术方案：

该双目相机标定参数的检测方法包括：获取预设标定板的角点亚像素坐标；对所述亚像素坐标进行第一次标定，得到所述亚像素坐标的原始内参数与原始外参数；对所述亚像素坐标，所述原始内参数以及所述原始外参数均添加随机噪声后，进行第二次标定，得到新的内参数与新的外参数；将所述新的内参数与所述新的外参数分别与所述原始内参数以及所述原始外参数进行对比，得到对比结果；判断所述比较结果是否满足预设阈值条件，在所述比较结果满足预设阈值条件时，确定所述原始内参数以及所述原始外参数的正确性。

根据本发明的另外一个方面，提供一种双目相机标定参数的检测装置，并采用如下技术方案：

双目相机标定参数的检测装置包括：获取模块，用于获取预设标定板的角点亚像素坐标；第一标定模块，用于对所述亚像素坐标进行第一次标定，得到所述亚像素坐标的原始内参数与原始外参数；第二标定模块，用于对所述亚像素坐标，所述原始内参数以及所述原始外参数均添加随机噪声后，进行第二次标定，得到新的内参数与新的外参数；对比模块，用于将所述新的内参数与所述新的外参数分别与所述原始内参数以及所述原始外参数进行对比，得到对比结果；确定模块，用于判断所述比较结果是否满足预设阈值条件，在所述比较结果满足预设阈值条件时，确定所述原始内参数以及所述原始外参数的正确性。

根据本发明的又一个方面，提供一种自动驾驶系统，并采用如下技术方案：

该自动驾驶系统包括上述的检测装置。

本发明通过提取靶标棋盘格标定板角点，对角点坐标进行标定后，添加随机噪声，进而对标定参数进行约束检测，从而验证双目相机标定过程中内、外参数标定的正确性。

附图说明