[发明专利]用于自动驾驶车辆的俯仰角校准方法有效
| 申请号： | 201910034380.3 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN110386142B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 陈亦魁 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，ADV的系统使用安装在ADV上的多个传感器在ADV的视角图中感知对象，包括使用单目图像捕获设备捕获对象的图像。系统确定对象的二维(2D)边界框以及从ADV到对象的感知距离。系统基于2D边界框和从ADV到对象的感知距离，通过至少修改先前的外在校准值，在图像的图像空间内搜索动态俯仰角，以计算距离。系统基于所搜索的动态俯仰角来确定从ADV到ADV的视角图的地面上的点的距离。系统基于所确定的地面上的点的距离来生成行驶轨迹，以控制ADV。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 俯仰 校准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：使用安装在所述自动驾驶车辆上的多个传感器在所述自动驾驶车辆的视角图中感知对象，包括使用单目图像捕获设备捕获所述对象的图像；基于所述对象的图像确定所述对象的二维边界框以及从所述自动驾驶车辆到所述对象的感知距离；在所述对象的图像的图像空间内，基于所述二维边界框以及从所述自动驾驶车辆到所述对象的所述感知距离，通过至少修改先前的外在校准值来搜索动态俯仰角，以计算距离值；基于所搜索的动态俯仰角确定从所述自动驾驶车辆到所述自动驾驶车辆的所述视角图的地面上的点的距离；以及基于所确定的所述地面上的点的距离来生成行驶轨迹以控制所述自动驾驶车辆。
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