[发明专利]用于自动驾驶车辆的俯仰角校准方法

说明书

在一个实施方式中，ADV的系统使用安装在ADV上的多个传感器在ADV的视角图中感知对象，包括使用单目图像捕获设备捕获对象的图像。系统确定对象的二维(2D)边界框以及从ADV到对象的感知距离。系统基于2D边界框和从ADV到对象的感知距离，通过至少修改先前的外在校准值，在图像的图像空间内搜索动态俯仰角，以计算距离。系统基于所搜索的动态俯仰角来确定从ADV到ADV的视角图的地面上的点的距离。系统基于所确定的地面上的点的距离来生成行驶轨迹，以控制ADV。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的俯仰角校准的方法。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

对周围环境的感知可以表示普通驾驶员将感知到的在驾驶员所驾驶的车辆周围的事物。自动驾驶车辆的不同传感器系统可能具有有限的感知。例如，基于摄像机图像的感知缺失深度信息。基于LIDAR和RADAR图像的感知可能局限于黑白。此外，LIDAR和RADAR的精度可能依赖于天气条件和/或感知对象的距离。

一旦已知捕获图像的摄像机的校准参数(诸如摄像机与地面之间的俯仰角的动态变化)，就能够对摄像机图像捕获的任何地面像素(假设相对平坦的地面)计算测距。然而，由于在ADV运行时ADV和/或摄像机设备的俯仰角(例如，车辆倾斜)的变化，基于摄像机设备捕获的图像的测距可能不准确。因此，需要估计ADV俯仰角的变化，以提高使用单目摄像机的地面像素的测距的精度。

发明内容

在本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

使用安装在所述自动驾驶车辆上的多个传感器在所述自动驾驶车辆的视角图中感知对象，包括使用单目图像捕获设备捕获所述对象的图像；

基于所述对象的图像确定所述对象的二维边界框以及从所述自动驾驶车辆到所述对象的感知距离；

在所述对象的图像的图像空间内，基于所述二维边界框以及从所述自动驾驶车辆到所述对象的所述感知距离，通过至少修改先前的外在校准值来搜索动态俯仰角，以计算距离值；

基于所搜索的动态俯仰角确定从所述自动驾驶车辆到所述自动驾驶车辆的所述视角图的地面上的点的距离；以及

基于所确定的所述地面上的点的距离来生成行驶轨迹以控制所述自动驾驶车辆。

在本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时致使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：

使用安装在所述自动驾驶车辆上的多个传感器在所述自动驾驶车辆的视角图中感知对象，包括使用单目图像捕获设备捕获所述对象的图像；

基于所述对象的图像确定所述对象的二维边界框以及从所述自动驾驶车辆到所述对象的感知距离；

在所述对象的图像的图像空间内，基于所述二维边界框以及从所述自动驾驶车辆到所述对象的所述感知距离，通过至少修改先前的外在校准值来搜索动态俯仰角，以计算距离值；

基于所搜索的动态俯仰角确定从所述自动驾驶车辆到所述自动驾驶车辆的所述视角图的地面上的点的距离；以及

基于所确定的所述地面上的点的距离来生成行驶轨迹以控制所述自动驾驶车辆。

在本公开的再一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

一个或多个处理器；以及