[发明专利]一种移动机器人自动充电的对准方法及系统

摘要

本发明公开了一种移动机器人自动充电的对准方法及系统，其中，包括：机器人运动至距漫反射板的预设距离范围内，以预设角速度逆时针匀速原地转动；红外传感器接收到漫反射板反射回的红外信号确定充电桩的方位；获取机器人与充电桩的距离；判断距离是否等于预设距离；若是，获取距离作为第一距离，并控制机器人顺时针原地转动预设角度a，采用测距传感器测试第一转动位置于充电桩的第二距离；控制机器人逆时针原地转动两个预设角度2a，采用测距传感器测试第二转动位置于充电桩的第三距离；基于第一距离、第二距离和第三距离获取当前机器人相对于充电桩的位置，调整对准充电桩。在本发明实施例中，使得机器人快速对准充电桩，实现快速充电对接。

主权项

1.一种移动机器人自动充电的对准方法，其特征在于，包括：充电桩和机器人；其中，所述充电桩包括漫反射板、充电桩电极，所述机器人包括红外传感器、测距传感器和底盘充电电极；所述漫反射板安装在充电桩平滑面上，所述充电桩电极设置在所述漫反射板垂直相同位置的下方，所述红外传感器和所述测距传感器垂直设置在所述底盘充电电极上方，所述漫反射板与所述红外传感器在同一水平面上；所述方法包括：机器人运动至所述漫反射板对红外光漫反射角度预设距离范围内，以固定的预设角速度逆时针匀速原地转动；所述红外传感器接收到所述漫反射板反射回的红外信号，基于所述漫反射板反射回的红外信号确定所述充电桩的方位；将所述机器人调整至对准所述充电桩的姿态，启动所述测距传感器进行距离测量，获取所述机器人与所述充电桩的距离；判断所述距离是否等于预设距离；若是，获取所述距离作为第一距离，并控制所述机器人顺时针原地转动预设角度a，采用所述测距传感器测试第一转动位置于所述充电桩的第二距离；控制所述机器人逆时针原地转动两个预设角度2a，采用所述测距传感器测试第二转动位置于所述充电桩的第三距离；基于所述第一距离、第二距离和第三距离获取当前机器人相对于所述充电桩的位置；基于当前机器人相对于所述充电桩的位置调整所述机器人位置，对准所述充电桩。