[发明专利]一种移动机器人自动充电的对准方法及系统

说明书

本发明公开了一种移动机器人自动充电的对准方法及系统，其中，包括：机器人运动至距漫反射板的预设距离范围内，以预设角速度逆时针匀速原地转动；红外传感器接收到漫反射板反射回的红外信号确定充电桩的方位；获取机器人与充电桩的距离；判断距离是否等于预设距离；若是，获取距离作为第一距离，并控制机器人顺时针原地转动预设角度a，采用测距传感器测试第一转动位置于充电桩的第二距离；控制机器人逆时针原地转动两个预设角度2a，采用测距传感器测试第二转动位置于充电桩的第三距离；基于第一距离、第二距离和第三距离获取当前机器人相对于充电桩的位置，调整对准充电桩。在本发明实施例中，使得机器人快速对准充电桩，实现快速充电对接。

技术领域

本发明涉及机器人自动充电技术领域，尤其涉及一种移动机器人自动充电的对准方法及系统。

背景技术

目前这两类元件比较成熟，但是对精度的要求越高，价格也会越高，而且价格会随着精度等级出现阶梯的增高；目前没有发现以红外漫反射开关搭配超声波测距来实现移动机器人自动充电对准的产品。

现有采用对射型的红外对准方式，在充电桩上安装若干红外发射管，在机器人上安装若干红外接收管，通过每一个红外接收管是否接收到充电桩上对应的发射管发出的信号，来确定是否对准；采用红外收发对准的方式需要在充电桩上安装若干红外发射管，增加充电桩开发难度；对准点比较难找，角度范围小，增加寻找时间；特别对于成本有要求的简易充电桩，也增加了成本的投入。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种移动机器人自动充电的对准方法及系统，只需要在充电桩上嵌入一块漫反射板，就能实现机器人和充电桩的快速对准，成本较低，并且对准时间短，对准精度高。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种移动机器人自动充电的对准方法，包括：充电桩和机器人；其中，所述充电桩包括漫反射板、充电桩电极，所述机器人包括红外传感器、测距传感器和底盘充电电极；所述漫反射板安装在充电桩平滑面上，所述充电桩电极设置在所述漫反射板垂直相同位置的下方，所述红外传感器和所述测距传感器垂直设置在所述底盘充电电极上方，所述漫反射板与所述红外传感器在同一水平面上；所述方法包括：

机器人运动至所述漫反射板对红外光漫反射角度预设距离范围内，以固定的预设角速度逆时针匀速原地转动；

所述红外传感器接收到所述漫反射板反射回的红外信号，基于所述漫反射板反射回的红外信号确定所述充电桩的方位；

将所述机器人调整至对准所述充电桩的姿态，启动所述测距传感器进行距离测量，获取所述机器人与所述充电桩的距离；

判断所述距离是否等于预设距离；

若是，获取所述距离作为第一距离，并控制所述机器人顺时针原地转动预设角度a，采用所述测距传感器测试第一转动位置于所述充电桩的第二距离；

控制所述机器人逆时针原地转动两个预设角度2a，采用所述测距传感器测试第二转动位置于所述充电桩的第三距离；

基于所述第一距离、第二距离和第三距离获取当前机器人相对于所述充电桩的位置；

基于当前机器人相对于所述充电桩的位置调整所述机器人位置，对准所述充电桩。

可选的，所述充电桩平滑面的宽度大于或等于30mm。

可选的，所述基于所述第一距离、第二距离和第三距离获取当前机器人相对于所述充电桩的位置包括：

利用第一距离、第二距离和第三距离之间的大小关系确定当前机器人相对于所述充电桩的位置。

可选的，所述利用第一距离、第二距离和第三距离之间的大小关系确定当前机器人相对于所述充电桩的位置包括：