[发明专利]基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统有效
| 申请号： | 201910018284.X | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109859465B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 胡宏宇;周斌;盛愈欢;张弛 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 杜森垚 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统，交通流信息采集模块提取道路交通流参数并上传至交通云平台；交通云平台形成特定区域内的交通流数据集；交通流状态云识别模块依据车辆当前所处路段调取交通流数据集并通过模糊C‑均值聚类算法实现对当前交通流状态的辨识，将识别状态发送至车辆纵向参数模糊决策模块；模糊控制模块以当前交通流状态和交通流状态变化量为控制输入，通过模糊规则集决策出当前交通流状态下的期望车间时距；车辆纵向控制模块以模糊控制器输出的期望车间时距输入决策层，决策出车辆适应当前交通流状态的期望纵向加速度，继而通过控制层实现相应的驱动与制动控制策略。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 通流 动态 特性 自动 驾驶 纵向 控制 参数 调整 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统，其特征在于，包括交通流信息采集模块、交通云平台模块、交通流状态云识别模块、车辆纵向参数模糊决策模块以及车辆纵向控制模块；交通流信息采集模块通过视频检测提取道路交通流参数并上传至交通云平台；交通云平台将一定采样周期内由交通流信息采集模块采集的各交叉口、车道信息进行整合，形成特定区域内的交通流数据集用于该区域交通状态识别；交通流状态云识别模块依据车辆当前所处路段调取交通流数据集并通过模糊C‑均值聚类算法实现对当前交通流状态的辨识，将识别状态发送至车辆纵向参数模糊决策模块；模糊控制模块包含模糊控制器，模糊控制器以当前交通流状态和交通流状态变化量为控制输入，通过模糊规则集决策出当前交通流状态下的期望车间时距；车辆纵向控制模块以车辆纵向参数模糊决策模块的模糊控制器输出的期望车间时距输入决策层，决策出车辆适应当前交通流状态的期望纵向加速度，继而通过控制层实现相应的驱动与制动控制策略。
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