[发明专利]基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统

权利要求书

1.一种基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统，其特征在于，包括交通流信息采集模块、交通云平台模块、交通流状态云识别模块、车辆纵向参数模糊决策模块以及车辆纵向控制模块；

交通流信息采集模块通过视频检测提取道路交通流参数并上传至交通云平台；

交通云平台将一定采样周期内由交通流信息采集模块采集的各交叉口、车道信息进行整合，形成特定区域内的交通流数据集用于该区域交通状态识别；

交通流状态云识别模块依据车辆当前所处路段调取交通流数据集并通过模糊C-均值聚类算法实现对当前交通流状态的辨识，将识别状态发送至车辆纵向参数模糊决策模块；

车辆纵向参数模糊决策模块包含模糊控制器，模糊控制器以当前交通流状态和交通流状态变化量为控制输入，通过模糊规则集决策出当前交通流状态下的期望车间时距；

车辆纵向控制模块以车辆纵向参数模糊决策模块的模糊控制器输出的期望车间时距输入决策层，决策出车辆适应当前交通流状态的期望纵向加速度，继而通过控制层实现相应的驱动与制动控制策略。

2.如权利要求1所述的一种基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统，其特征在于，所述交通流信息采集模块采用在交叉口布设的摄像头，对各车道交通流信息进行采集，交通流参数按固定的采样周期采集。

3.如权利要求1所述的一种基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统，其特征在于，所述交通流状态云识别模块采用速度v、车流量q、占有率o作为交通流状态识别指标参数，将交通流状态划分为五个阶段，分别为畅通、正常、拥堵、阻塞、严重阻塞。

4.如权利要求3所述的一种基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统，其特征在于，所述交通流状态云识别模块通过模糊C-均值聚类算法按照分类数求解各类别的聚类中心，对道路交通状态指标阈值进行标定作为状态识别的依据，标定方法按照两相邻聚类中心求均值，作为两种交通流状态的临界值。

5.如权利要求1所述的一种基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统，其特征在于，所述车辆纵向参数模糊决策模块中，模糊控制器以当前交通流状态和交通流状态变化量为控制输入，所述交通流状态变化量定义为：第i个采样周期的状态值与第i-1个采样周期状态值的差值。