[发明专利]电动机的控制装置

摘要

一种用于驱动作为被控制对象的负载(机械负载)的电动机的控制装置，具备前馈控制部、反馈控制部以及加减法运算器。前馈控制部被输入用于指定被控制对象的负载目标位置的位置指令信号，输出表示电动机的目标位置的前馈位置指令信号、表示电动机的目标速度的前馈速度指令信号以及表示在电动机中为了进行目标位置或目标速度所表示的动作而需要的转矩的前馈转矩指令信号。反馈控制部被输入前馈位置指令信号、前馈速度指令信号、表示电动机的位置的电动机位置信号以及表示电动机的速度的电动机速度信号，输出反馈转矩指令信号，该反馈转矩指令信号表示用于进行反馈控制使得电动机位置信号与前馈位置指令信号一致的转矩指令。加减法运算器从将前馈转矩指令信号与反馈转矩指令信号相加所得到的转矩指令信号减去负载加速度反馈转矩信号，将其结果作为转矩指令校正信号输出，该负载加速度反馈转矩信号是对表示作为被控制对象的负载的加速度的负载加速度信号乘以负载加速度反馈增益所得到的。前馈控制部生成前馈转矩指令信号，使得预先补偿在加减速动作时从转矩指令信号减去的负载加速度反馈转矩信号的影响。