[发明专利]电动机的控制装置

权利要求书

1.一种电动机的控制装置，所述电动机用于驱动作为被控制对象的负载，所述电动机的控制装置具备：

前馈控制部，其被输入用于指定所述被控制对象的负载目标位置的位置指令信号，输出表示所述电动机的目标位置的前馈位置指令信号、表示所述电动机的目标速度的前馈速度指令信号、以及表示在所述电动机中为了进行所述目标位置或所述目标速度所表示的动作而需要的转矩的前馈转矩指令信号；

反馈控制部，其被输入所述前馈位置指令信号、所述前馈速度指令信号、表示所述电动机的位置的电动机位置信号以及表示所述电动机的速度的电动机速度信号，输出反馈转矩指令信号，该反馈转矩指令信号表示用于进行反馈控制使得所述电动机位置信号与所述前馈位置指令信号一致的转矩指令；以及

加减法运算器，其从将所述前馈转矩指令信号与所述反馈转矩指令信号相加所得到的转矩指令信号减去负载加速度反馈转矩信号，将所得的结果作为转矩指令校正信号输出，该负载加速度反馈转矩信号是对表示所述作为被控制对象的负载的加速度的负载加速度信号乘以负载加速度反馈增益所得到的，

其中，所述前馈控制部生成所述前馈转矩指令信号，使得预先补偿在加减速动作时从所述转矩指令信号减去的所述负载加速度反馈转矩信号的影响。

2.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于，

所述前馈控制部对通过所述前馈位置指令信号的二阶微分计算出的前馈加速度指令信号乘以所述电动机的惯量与所述作为被控制对象的负载的惯量与所述负载加速度反馈增益的相加值，由此生成所述前馈转矩指令信号。

3.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于，

所述加减法运算器通过从所述转矩指令信号减去负载加速度反馈转矩信号来生成转矩指令校正信号，该负载加速度反馈转矩信号是将对表示所述作为被控制对象的负载的加速度的负载加速度信号实施滤波处理后的信号乘以所述负载加速度反馈增益所得到的，

所述前馈控制部通过将以下两个信号相加来生成所述前馈转矩指令信号，所述两个信号中的一者是对通过所述前馈位置指令信号的二阶微分计算出的前馈加速度指令信号乘以所述电动机的惯量与所述作为被控制对象的负载的惯量的相加值所得到的，所述两个信号中的另一者是将对所述前馈加速度指令信号实施了与所述滤波处理等效的滤波处理后的信号乘以所述负载加速度反馈增益所得到的。