[发明专利]水下清洗机器人及其爬行方法、运动路径规划方法和系统有效
| 申请号： | 201880083268.2 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN111757832B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 应佳伟;江健;陈展平;何彩燕;曹本波 | 申请（专利权）人： | 杭州高越科技有限公司 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州丰禾专利事务所有限公司 33214 | 代理人： | 李久林 |
| 地址： | 311113 浙江省杭州市余杭区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种水下清洗机器人及其爬行方法以及水下机器人的运动路径规划方法和系统，所述机器人包括机身(10)及把手(20)，水下清洗机器人在水下作业时，把手(20)能够相对所述机身(10)浮动。当水下清洗机器人在水底作业时，机身(10)前行方向为近似水平方向，把手(20)的浮心高于机身(10)的重心并远离机身(10)；当水下清洗机器人在水中沿墙壁爬行时，机身(20)前行方向为近似竖直方向，把手(20)的浮心高于机身(10)的重心并靠近机身(10)，这样把手(20)受到的竖直向上的浮力能够调整把手(20)相对机身(10)的位置以平衡机器人的重心和浮心，自动纠正机器人倾斜的程度，避免机器人走偏方向和从墙壁掉落，保证了机器人在水下作业运动的平稳性。所述水下机器人的运动路径规划方法和系统，可以避免清洗死角和电缆线缠绕。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 清洗 机器人 及其 爬行 方法 运动 路径 规划 系统 | ||
【主权项】：
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