[发明专利]水下清洗机器人及其爬行方法、运动路径规划方法和系统

权利要求书

1.一种水下清洗机器人，包括机身及设于所述机身上的把手，其特征在于，所述水下清洗机器人在水底爬行作业和/或水下爬墙作业时，所述把手在浮力作用下能够相对于所述机身浮动，所述机身的第一侧设有滑槽，所述滑槽内设有与所述滑槽滑动及转动连接的滑动轴，所述把手的第一端与所述滑动轴固定连接；当水下清洗机器人在水底作业时，把手的浮心高于机身的重心并远离机身；当水下清洗机器人在水中沿墙壁向上爬行时，把手的浮心高于机身的重心并靠近机身的前侧；当水下清洗机器人爬出水面时，把手浮于水面，把手的浮心远离机身并且把手的浮心高度靠近机身的重心高度。

2.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述把手能够转动地安装在所述机身上，并且所述把手能够转动从而靠近或远离机身的前侧或后侧。

3.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述把手的两端分别能够转动地安装在所述机身的左右两侧，并且所述把手能够转动从而靠近或远离机身的前侧或后侧。

4.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述把手的第一端能够滑动及转动地安装在所述机身的第一侧，所述把手的第二端能够转动地安装在所述机身的第二侧，所述机身的第二侧与所述机身的第一侧相对设置，并且所述把手能够转动从而靠近或远离机身的前侧或后侧。

5.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述把手的第一端设有第一转接部，所述滑动轴的一端滑动及转动地安装在所述滑槽内，另一端与所述第一转接部固定连接。

6.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述机身的第一侧设有与所述滑槽的内端连通的第一腔室，所述滑动轴安装在所述滑槽内的一端伸入所述第一腔室内、且可拆卸地安装有防止所述滑动轴脱离所述滑槽的第一限位结构。

7.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述机身的第二侧设有安装孔，所述安装孔内设有能够在安装孔内转动的转轴，所述把手的第二端与所述转轴固定连接。

8.根据权利要求7所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述把手的第二端设有第二转接部，所述转轴的一端转动地安装在所述安装孔内，另一端与所述第二转接部固定连接。

9.根据权利要求7所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述机身的第二侧设有与所述安装孔的内端连通的第二腔室，所述转轴安装在所述安装孔内的一端伸入所述第二腔室内、且可拆卸地安装有防止所述转轴脱离所述安装孔的第二限位结构。

10.根据权利要求1所述的水下清洗机器人，其特征在于，所述把手内部中空或者填充有密度比水小的材料。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的水下清洗机器人的爬行方法，其特征在于，当水下清洗机器人在水底作业时，把手受到水的浮力作用上浮远离机身；当水下清洗机器人在水中沿墙壁向上爬行时，把手受到水的浮力作用上浮并靠近机身的前侧。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的水下清洗机器人的爬行方法，其特征在于，当水下清洗机器人在水底作业时，把手的浮心高于机身的重心并远离机身；当水下清洗机器人在水中沿墙壁向上爬行时，把手的浮心高于机身的重心并靠近机身的前侧，机身通过其出水口的水流喷射力、轮子对墙壁的摩擦力以及重力和浮力的共同作用紧贴墙壁向上爬行；当水下清洗机器人爬出水面时，把手浮于水面，把手的浮心远离机身并且把手的浮心高度靠近机身的重心高度，机身出水口接近水面导致水流喷射力减小，机身不再紧贴墙壁向上爬行。