[发明专利]确定车辆雷达系统中的对象运动和加速度矢量

摘要

本公开涉及一种车辆雷达系统(3)，对于多个雷达周期中的每一个，该车辆雷达系统被布置成为第一多个检测(9、20)提供测量的方位角(θm)和径向速度(vdm)。对于该多个雷达周期中的每一个，该雷达系统(3)被布置成：‑针对待确定的分量集合(vx、vy、ax、ay；a)中包含的两个速度分量(vx、vy)中的每一个，选择该检测中的一个。‑针对至少一个对应的加速度分量(ax、ay；a)中的每一个，从第二多个检测(9、20)中选择一个检测。‑计算所选检测的该分量(vx、vy、ax、ay；a)。‑使用计算的分量(vx、vy、ax、ay；a)，针对该第一多个检测(9、20)中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度(vdc)。‑确定每个计算的径向速度与测量的径向速度(vdc、vdm)之间的误差。‑确定内点数。然后，选择产生最大内点数的分量集合(vx、vy、ax、ay；a)。