[发明专利]确定车辆雷达系统中的对象运动和加速度矢量

说明书

本公开涉及一种车辆雷达系统(3)，对于多个雷达周期中的每一个，该车辆雷达系统被布置成为第一多个检测(9、20)提供测量的方位角(θsubgt;m/subgt;)和径向速度(vsubgt;dm/subgt;)。对于该多个雷达周期中的每一个，该雷达系统(3)被布置成：‑针对待确定的分量集合(vsubgt;x/subgt;、vsubgt;y/subgt;、asubgt;x/subgt;、asubgt;y/subgt;；a)中包含的两个速度分量(vsubgt;x/subgt;、vsubgt;y/subgt;)中的每一个，选择该检测中的一个。‑针对至少一个对应的加速度分量(asubgt;x/subgt;、asubgt;y/subgt;；a)中的每一个，从第二多个检测(9、20)中选择一个检测。‑计算所选检测的该分量(vsubgt;x/subgt;、vsubgt;y/subgt;、asubgt;x/subgt;、asubgt;y/subgt;；a)。‑使用计算的分量(vsubgt;x/subgt;、vsubgt;y/subgt;、asubgt;x/subgt;、asubgt;y/subgt;；a)，针对该第一多个检测(9、20)中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度(vsubgt;dc/subgt;)。‑确定每个计算的径向速度与测量的径向速度(vsubgt;dc/subgt;、vsubgt;dm/subgt;)之间的误差。‑确定内点数。然后，选择产生最大内点数的分量集合(vsubgt;x/subgt;、vsubgt;y/subgt;、asubgt;x/subgt;、asubgt;y/subgt;；a)。

公开内容的描述

本公开涉及一种车辆雷达系统。对于多个雷达周期中的每一个，车辆雷达系统被布置成为第一多个检测提供测量的方位角和测量的径向速度。

许多车辆雷达系统包括雷达收发器，其被布置用于生成利用组成雷达系统的相应天线发射、反射和接收的雷达信号。雷达信号可例如为FMCW(调频连续波)信号的形式。

雷达提供有关环境及其参与者的重要信息，包括移动对象和静止环境，以实现诸如速度控制和防撞的自动化车辆系统，以及诸如自动对准、在线保险杠面板校准、自主运动估计、场景理解、车道保持辅助(LKA)和自动驾驶(AD)等其他自动化车辆系统。

在每个雷达周期，接收到的雷达信号都会提供大量雷达检测，并且对于每个检测，都提供了径向(多普勒)速度V_d、径向距离r和方位角θ。可以将检测分组成被跟踪的对象，从而提供延展对象的公共运动状态。

对象的运动状态描述了例如从自主车辆到对象的距离，对象相对于自主车辆的完备、相对或绝对速度矢量，以及对象相对于自主车辆的完备、相对或绝对加速度矢量。被跟踪对象的运动状态不断更新，以反映对象运动的变化。例如，如果被跟踪对象制动或以其他方式改变其速度，则运动状态中包含的加速度矢量和速度矢量的量值将增大。

可以假设属于某个延展对象的那些检测具有相同的速度矢量。因此，为了能够确定所获取的检测中哪些具有相同的速度矢量，从而可以确定它们属于某个延展对象，期望以简单且可靠的方式在尽可能少的雷达周期中获得用于所有检测的速度和加速度的完备矢量。

因此，本公开的目的是提供一种车辆雷达系统，该车辆雷达系统适于以简单且可靠的方式在尽可能少的雷达周期中确定速度和加速度的完备矢量。

该目的通过车辆雷达系统来实现，对于多个雷达周期中的每一个，该车辆雷达系统被布置成为第一多个检测提供测量的方位角和测量的径向速度。对于所述多个雷达周期中的每一个，雷达系统被布置成针对待确定的分量集合中包含的两个速度分量中的每一个，从所述第一多个检测中选择一个检测，其中两个速度分量限定相对速度的完整速度矢量，以针对至少一个对应的加速度分量中的每一个，从第二多个检测中选择一个检测，并计算所选检测的所述分量。对于所述多个雷达周期中的每一个，雷达系统还被布置成使用所述计算的分量来针对所述第一多个检测中的其他检测的至少一部分的每一个来确定计算的径向速度，确定每个计算的径向速度与测量的径向速度之间的误差，并且确定内点数，其中内点对应于低于内点阈值的误差。