[发明专利]具有低延时运动规划更新的智能激光雷达系统

摘要

公开了用于车辆运动规划的系统和方法，其中使用诸如激光雷达系统等传感器来检测所述传感器的视野内的威胁或异常状况，使得可以以低延时将关于这类状况的优先级警告数据插入车辆的运动规划计算机系统的运动规划循环中。本文还公开了一种激光雷达系统，其包括激光雷达发射器、激光雷达接收器和相机，其中所述相机与所述激光雷达接收器同孔定位，所述相机被配置成生成对应于所述激光雷达接收器的视野的图像数据。还公开了这样的技术，其中激光雷达系统可以使用紧密的激光雷达脉冲簇来估计所述激光雷达系统的视野内的对象的帧内运动。更进一步，公开了一种激光雷达发射器，其可以基于多个限定的发射列表帧中的任一个被控制为瞄准范围点。处理器可以处理关于所述视野的数据，诸如距离数据和/或相机数据，以做出关于针对给定的激光雷达数据帧应该选择哪些限定的发射列表帧的选择。