[发明专利]基于关节运动的角度控制外科缝合和切割器械的马达速率有效
| 申请号： | 201880041813.1 | 申请日： | 2018-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110769762B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | F·E·谢尔顿四世;D·C·耶茨;J·L·哈里斯 | 申请（专利权）人： | 爱惜康有限责任公司 |
| 主分类号： | A61B17/072 | 分类号： | A61B17/072;A61B17/00;A61B17/29 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 刘迎春 |
| 地址： | 美国波多黎*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机动化外科器械。外科器械包括被配置为能够控制端部执行器的运动的控制电路。如果端部执行器在预先确定的可接受范围之外运动，则控制电路可产生动态制动以抵抗端部执行器的非期望的运动。控制电路可施加脉宽调制(PWM)电流以抵抗端部执行器在预先确定的可接受范围之外的非期望的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 关节 运动 角度 控制 外科 缝合 切割 器械 马达 速率 | ||
【主权项】：
1.一种外科器械，包括：/n马达，所述马达能够操作以沿着从近侧位置到远侧位置的距离平移关节运动构件，其中所述关节运动构件能够相对于端部执行器从近侧位置到远侧位置的距离平移，其中所述关节运动构件的所述平移导致关节运动接头进行关节运动，并且其中所述马达具有接合状态、脱离状态和保持状态；/n控制电路，所述控制电路联接到所述马达；/n位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够检测所述关节运动构件沿所述距离的至少一部分的位置；并且/n其中所述控制电路被配置为能够：/n接收来自所述位置传感器的指示所述关节运动构件的关节运动位置的位置输入；/n识别对应于所述关节运动构件的所述关节运动位置的预先确定的阈值；/n响应于所述关节运动构件的超过所述预先确定的阈值的运动，确定所述马达处于所述脱离状态时所述马达的控制动作；以及/n控制所述关节运动构件的所述运动，其中控制所述关节运动构件的所述运动包括使所述马达处于所述保持状态。/n
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