[发明专利]基于关节运动的角度控制外科缝合和切割器械的马达速率

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

马达，所述马达能够操作以沿着从近侧位置到远侧位置的距离平移关节运动构件，其中所述关节运动构件能够相对于端部执行器从近侧位置到远侧位置的距离平移，其中所述关节运动构件的所述平移导致关节运动接头进行关节运动，并且其中所述马达具有接合状态、脱离状态和保持状态；

控制电路，所述控制电路联接到所述马达；

位置传感器，所述位置传感器联接到所述控制电路，所述位置传感器被配置为能够检测所述关节运动构件沿所述距离的至少一部分的位置；并且

其中所述控制电路被配置为能够：

接收来自所述位置传感器的指示所述关节运动构件的关节运动位置的位置输入；

所述马达处于所述脱离状态时识别所述关节运动构件离开所述关节运动构件的所述关节运动位置的预先确定的可允许位移范围；

检测所述关节运动构件的超过所述预先确定的可允许位移范围的运动；以及

作为响应进入所述马达的保持状态以保持所述关节运动位置。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够在所述保持状态下向所述马达施加脉宽调制(PWM)电流，以抵抗所述关节运动构件的所述运动。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述马达包括直流(DC)有刷马达。

4.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述控制电路被配置为能够当所述马达处于所述保持状态时将引线内部连接到所述直流(DC)有刷马达。

5.根据权利要求3所述的外科器械，其中，所述控制电路包括正向状态、惯性状态(coast condition)和制动状态，其中当所述控制电路处于所述正向状态时，所述直流马达处于所述接合状态，其中当所述控制电路处于所述惯性状态时，所述直流马达处于所述脱离状态，并且其中当所述控制电路处于所述制动状态时，所述直流马达处于所述保持状态。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中，所述控制电路包括第一开关、第二开关、第三开关和第四开关，其中当所述控制电路处于正向状态时，所述第二开关和所述第三开关处于闭合构型，并且所述第一开关和所述第四开关处于打开构型。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，当所述控制电路处于所述制动状态时，所述第一开关和所述第二开关处于闭合构型，并且所述第三开关和所述第四开关处于打开构型。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中，当所述控制电路处于所述惯性状态时，所述第一开关、所述第二开关、所述第三开关和所述第四开关处于打开构型。