[发明专利]用于铰接手术器械的滑轮装置和滑轮保护件有效
| 申请号： | 201880037974.3 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110730637B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 本·罗伯特·卓别林 | 申请（专利权）人： | CMR外科有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/30;A61B17/29 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 田云 |
| 地址： | 英国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种手术机器人器械，包括：轴；端部执行器元件；关节，其将端部执行器元件连接到该轴，该关节包括：第一接头，其能够通过第一驱动元件对来驱动，第一接头允许端部执行器元件围绕横向于轴的纵向轴线的第一轴线转动；第二接头，其能够通过第二驱动元件对来驱动；滑轮装置，第二驱动元件对被约束为围绕滑轮装置移动，该滑轮装置包括第一滑轮组和第二滑轮组，第一滑轮组能够围绕第一轴线转动，第二滑轮组位于第一滑轮组的近侧并且包括第一滑轮和第二滑轮，该第一滑轮能够围绕第二轴线转动，该第二滑轮能够围绕第三轴线转动，该第三轴线平行并偏离于第二轴线；以及U形夹单元，其包括两个臂和滑轮保护件，这些臂支撑滑轮装置的滑轮，滑轮保护件从这些臂中的一个延伸以保护第一滑轮和第二滑轮中的一个。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 铰接 手术器械 滑轮 装置 保护 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人器械，包括：/n轴；/n端部执行器元件；/n关节，其将所述端部执行器元件连接到所述轴，所述关节包括：/n第一接头，其能够通过第一驱动元件对来驱动，所述第一接头允许所述端部执行器元件围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线转动；/n第二接头，其能够通过第二驱动元件对来驱动；/n滑轮装置，所述第二驱动元件对被约束为围绕所述滑轮装置移动，所述滑轮装置包括：/n第一滑轮组，其能够围绕所述第一轴线转动；和/n第二滑轮组，其位于所述第一滑轮组的近侧并且包括第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮能够围绕第二轴线转动，所述第二滑轮能够围绕第三轴线转动，所述第三轴线平行并偏离于所述第二轴线；以及/nU形夹单元，其包括两个臂和滑轮保护件，所述臂支撑所述滑轮装置的滑轮，所述滑轮保护件从所述臂中的一个延伸以保护所述第一滑轮和所述第二滑轮中的一个。/n
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