[发明专利]机器人显微手术组件

摘要

机器人手术组件(1)包括从操作手(3)，从操作手包括执行器(25)、与所述执行器(25)相连的推动装置(53)、检测所述推动装置(53)上的接触力的传感器(71、72)、位置感测系统、无菌屏障(55)、配置成接收关于所述传感器的信息以控制所述执行器(25)的至少一个控制单元(4)、手术器械(70)，所述手术器械(70)由所述从操作手(3)操作并且可拆卸地附接到所述从操作手上，并通过所述无菌屏障(55)与所述从操作手(3)分开。所述手术器械(70)还包括框架(52)、相对于所述框架(52)铰接在关节上的连接件(6、7、8、43)、与所述执行器(25)相关联的肌腱(19)、传动装置(54)及弹性装置(56)，其中，所述肌腱(19)具有肌腱近端部(26)和肌腱远端部(27)，所述肌腱远端部固定在所述连接件(6、7、8、43)上；所述传动装置(54)与所述肌腱近端部(26)接触以在所述肌腱(19)上施加牵引动作；所述传动装置(54)被联接装置约束以相对于所述框架(52)具有单一的运动自由度；所述弹性装置(56)附接在所述传动装置(54)上；其中，每当所述手术器械(70)附接到所述从操作手上时：所述推动装置(53)可释放地且选择性地与所述传动装置(54)连接以将推动动作通过所述无菌屏障(55)传递给所述传动装置(54)；所述传感器(71，72)检测所述推动装置(53)与所述传动装置(54)之间的接触力；所述弹性装置(53)使所述传动装置(54)远离所述推动装置(53)地对其进行偏置，以在所述肌腱(19)上施加牵引动作。

主权项

1.机器人手术组件(1)，包括：/n-从操作手(3)，其包括：/n-执行器(25)；/n-至少一个推动装置(53)，其与所述执行器(25)相连；/n-至少一个传感器(71，72)，其检测所述推动装置(53)上的接触力；/n-位置感测系统；/n-无菌屏障(55)；/n-至少一个控制单元(4)，其配置成接收关于所述传感器的信息以控制所述执行器(25)；/n-手术器械(70)，其由所述从操作手(3)操作，可拆卸地附接到所述从操作手上，并且通过所述无菌屏障(55)与所述从操作手(3)分开；/n所述手术器械(70)还包括：/n-框架(52)；/n-连接件(6，7，8，43)，相对于所述框架(52)铰接在关节(14，17)上；/n-肌腱(19)，其与所述执行器(25)相关联，具有肌腱近端部(26)和肌腱远端部(27)，所述肌腱远端部(27)固定在所述连接件(6，7，8，43)上；/n-至少一个传动装置(54)，其与所述肌腱近端部(26)接触以在所述肌腱(19)上施加牵引动作；所述传动装置(54)由联接装置(93)约束以相对于所述框架(52)具有单一的运动自由度；/n-至少一个弹性装置(56)，其附接在所述器械框架(52)与所述传动装置(54)之间；/n其中，每当所述手术器械(70)附接到所述从操作手上时：/n-所述至少一个推动装置(53)可释放地且选择性地与所述传动装置(54)连接以将推动动作通过所述无菌屏障(55)传递给所述传动装置(54)；/n-所述至少一个传感器(71，72)检测所述推动装置(53)与所述传动装置(54)之间的接触力；/n-所述至少一个弹性装置(53)使所述至少一个传动装置(54)远离所述推动装置(53)地对其进行偏置，以在所述肌腱(19)上施加牵引动作。/n