[发明专利]机器人的碰撞处理

摘要

本发明涉及一种用于机器人(1)的碰撞处理方法，所述机器人(1)具有包括至少一个运动链的运动链结构，其中所述运动链结构包括：基座；链节；连接所述链节、致动器和至少一个末端效应器的关节；在运动链中的至少一个的最远端链节中的传感器，用于测量/估计力/力矩；以及传感器Si，用于测量/估计本体感受数据，其中传感器Si沿着运动链结构任意地定位，该方法包括以下步骤：提供(S1)描述机器人(1)的动态的模型，用传感器Sdistal.i测量和/或估计(S2)运动链中的至少一个的最远端链节中的力/力矩Fext，s.distal.i，用传感器Si测量和/或估计(S3)本体感受数据：基座和机器人广义坐标q(t)及其时间导数(I)、广义关节运动力(II)、外力Fs、基座方位和基座速度(III)，使用动量观测器(3)基于本体感受数据和模型中的至少一个生成(S4)广义外力(V)的估计值(IV)，基于(VIII)和(II)生成(S5)基座和机器人广义坐标的二阶导数(VII)的估计值(VI)，基于(VI)估计(S6)运动链结构上D点的笛卡尔加速度(IX)，以基于(IX)的刚体动态效应以及以重力效应补偿(S7)外力FS，以获得估计的外部力旋量(X)，以雅克比行列式(XI)转换的Fext，S.distal.i补偿(S8)(IV)，以获得源自意外碰撞的广义关节力的估计值(XII)，基于给定的阈值(XIII)检测(S9)碰撞。其中：(II)τm；(V)τext；(XIII)如果和/或如果和FS.i，thresh。

主权项

1.一种用于机器人(1)的碰撞处理的方法，所述机器人(1)具有包括至少一个运动链的运动链结构，其中，所述运动链结构包括：基座；链节；关节，所述关节连接所述链节、致动器和至少一个末端效应器；在至少一个运动链的最远端链节中的传感器s