[发明专利]机器人及其动作方法在审
| 申请号： | 201880020781.7 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN110461551A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 平田和范;三泽将司 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周宏志;刘晓岑<国际申请>=PCT/JP |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的机器人(11)具备第一臂(13A)、以及对第一臂的动作进行控制的控制器，第一臂在前端部具备第一手(18)，第一手(18)具有用于把持容器(42)的第一把持部(22)、以及用于把持喷出器(32)的第二把持部(23)，控制器构成为以如下方式控制第一臂：利用第二把持部把持喷出器，其后，利用第一把持部，从容器提供器(19)把持并取得容器并且将所取得的该容器在输送体(51)的移动路径上的容器载置位置载置至该输送体上，在输送体的移动路径上的比容器载置位置靠下游的饮食材填充位置，将饮食材从被第二把持部把持的喷出器喷出并填充至容器。 | ||
| 搜索关键词： | 把持部 第一臂 把持 喷出器 输送体 移动路径 载置位置 控制器 饮食 把持容器 方式控制 填充位置 前端部 提供器 喷出 载置 填充 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，在向容器填充具有流动性的饮食材的饮食材填充系统中使用，其特征在于，/n所述容器具有顶部敞开且底部封闭的形状，/n所述食材填充系统包括：输送装置，其使输送体移动而对载置于该输送体上的容器进行输送；饮食材供给装置，其具备将所述饮食材喷出的喷出器；以及容器提供器，其用于提供所述容器，/n所述机器人具备第一臂、以及对所述第一臂的动作进行控制的控制器，/n所述第一臂在前端部具备第一手，所述第一手具有用于把持所述容器的第一把持部、以及用于把持所述喷出器的第二把持部，/n所述控制器构成为以如下方式控制所述第一臂：利用所述第二把持部把持所述喷出器，其后，利用所述第一把持部，从所述容器提供器把持并取得所述容器并且将所取得的该容器在所述输送体的移动路径上的容器载置位置载置至该输送体上，在所述输送体的移动路径上的比所述容器载置位置靠下游的饮食材填充位置，将所述饮食材从被所述第二把持部把持的所述喷出器喷出并填充至所述容器。/n
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