[发明专利]机器人及其动作方法

权利要求书

1.一种机器人，在向容器填充具有流动性的饮食材的饮食材填充系统中使用，其特征在于，

所述容器具有顶部敞开且底部封闭的形状，

所述食材填充系统包括：输送装置，其使输送体移动而对载置于该输送体上的容器进行输送；饮食材供给装置，其具备将所述饮食材喷出的喷出器；以及容器提供器，其用于提供所述容器，

所述机器人具备第一臂、以及对所述第一臂的动作进行控制的控制器，

所述第一臂在前端部具备第一手，所述第一手具有用于把持所述容器的第一把持部、以及用于把持所述喷出器的第二把持部，

所述控制器构成为以如下方式控制所述第一臂：利用所述第二把持部把持所述喷出器，其后，利用所述第一把持部，从所述容器提供器把持并取得所述容器并且将所取得的该容器在所述输送体的移动路径上的容器载置位置载置至该输送体上，在所述输送体的移动路径上的比所述容器载置位置靠下游的饮食材填充位置，将所述饮食材从被所述第二把持部把持的所述喷出器喷出并填充至所述容器。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一手构成为：使被所述第二把持部把持的所述喷出器的喷出方向朝向与规定的轴线一致的方向，且使从被所述第一把持部把持的所述容器的底部朝向顶部的方向朝向与所述规定的轴线一致的方向。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述控制器构成为以所述第一手采取如下容器载置/饮食材填充姿势的方式控制所述第一手：所述规定的轴线与铅垂方向一致，从铅垂方向观察，被所述第一把持部把持的所述容器与被所述第二把持部把持的所述喷出器位于所述输送体上的与该输送体的移动方向一致的直线上。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述控制器构成为以如下方式控制所述第一臂：所述第一手在所述容器载置/饮食材填充姿势下，在第一高度位置与低于所述第一高度位置的第二高度位置之间升降，在所述第一高度位置，利用所述第一把持部从所述容器提供器把持并取得所述容器，其后，从所述第一高度位置下降至所述第二高度位置，在该第二高度位置，将所取得的所述容器载置至所述输送体上。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备第二臂，所述第二臂构成所述容器提供器，

所述第二臂在前端部具备用于保持容器层叠体的第二手，

所述容器具有顶部敞开、底部封闭、且从顶部朝向底部变细的形状，

所述容器层叠体中的多个所述容器被按照如下方式依次层叠：在沿上下方向邻接的两个所述容器中，上侧的容器从底部插入至下侧的容器的内部空间且顶部露出，

所述控制部构成为以如下方式控制所述第一、第二臂：利用所述第一臂的所述第一手，从被所述第二臂的第二手保持的所述容器层叠体把持并取得所述容器。

6.一种机器人的动作方法，该机器人在向容器填充具有流动性的饮食材的饮食材填充系统中使用，其特征在于，

所述容器具有顶部敞开且底部封闭的形状，

所述食材填充系统包括：输送装置，其使输送体移动而对载置于该输送体上的容器进行输送；饮食材供给装置，其具备将所述饮食材喷出的喷出器；以及容器提供器，其用于提供所述容器，

所述机器人具备第一臂，

所述第一臂在前端部具备第一手，所述第一手具有用于把持所述容器的第一把持部、以及用于把持所述喷出器的第二把持部，

所述动作方法包括如下步骤：

利用所述第二把持部把持所述喷出器；

利用所述第一把持部，从所述容器提供器把持并取得所述容器；

将所取得的该容器在所述输送体的移动路径上的容器载置位置载置至该输送体上；以及

在所述输送体的移动路径上的比所述容器载置位置靠下游的饮食材填充位置，将所述饮食材从被所述第二把持部把持的所述喷出器喷出并填充至所述容器。