[发明专利]一种手术辅助系统和方法

摘要

本发明涉及一种用于引导医疗辅助器械(20)，尤其是用于引导内窥镜摄像机的手术辅助系统，所述医疗辅助器械可以经由患者身体(10)的手术开口(11)至少部分的插入患者身体(10)的手术位置(12)，并且可以以受控方式移动，所述系统包括机器人运动学(3，4，5)，其通过辅助器械固定装置(6)在其自由端上接收医疗辅助设备(20)，并且可以以电机控制的方式移动，以便通过控制单元(CU)产生控制信号(SS)来在手术位置(12)引导医疗辅助器械(20)，所述控制单元(CU)执行至少一个语音控制例程(SSR)，通过语音控制例程检测和评估不同的语音命令(SB，SB1，SB2)，并相应地确定相关联的控制信号(SS)。特别有利地，语音控制例程(SSR)被设计为检测和评估包括由至少一条第一和第二语音命令(SB1，SB2)组成的语音命令组合(SBK)，与第一语音命令(SB1)相关联的方向或速度信息(RI，VI，RI1至RI10)，以及与第二语音命令(SB2)相关联的在参考坐标系(BKS)中的量信息(BI，BI1至BI10)。更有利地，根据检测到语音命令组合(SBK)的方向或速度信息(RI，VI，RI1至RI10)和检测到的量信息(BI，BI1至BI10)可以确定至少一个相关联的控制信号(SS)，通过该控制信号(SS)，根据方向、速度和量至少医疗辅助器械(20)的移动受到控制。

主权项

1.一种用于引导医疗辅助器械(20)的手术辅助系统，尤其用于内窥镜摄像机，所述内窥镜摄像机通过第一手术开口(11)至少部分的进入患者身体(10)的手术空间(12)，并且以受控的方式移动，所述手术辅助系统包括机器人运动学(3，4，5)，通过辅助器械固定器(6)在其自由端上容纳所述医疗辅助器械(20)，其中，通过控制单元(CU)产生的控制信号(SS)，所述机器人运动学以电机控制的方式移动，以在所述手术空间(12)中引导所述医疗辅助器械(20)，其中，所述控制单元执行至少一条语音控制例程(SSR)，通过所述语音控制例程检测到和评估不同的语音命令(SB，SB1，SB2)，并确定与其相关的控制信号(SS)，其中，所述语音控制例程(SSR)配置用于检测和评估由至少一条第一和第二语音命令(SB1，SB2)组成的语音命令组合(SBK)，其中，在参考坐标系(BKS)中的方向或速度信息(RI，VI，RI1至RI10)分配给所述第一语音命令(SB1)，和量信息(BI，BI1至BI10)分配给所述第二语音命令(SB2)，并根据所述检测到的语音命令组合(SBK)的方向或速度信息(RI，VI，RI1至RI10)和量信息(BI，BI1至BI10)确定至少一个相关的控制信号(SS)，通过该控制信号至少所述医疗辅助器械(20)涉及方向或速度和量的移动受到控制，其中，所述方向信息(RI，RI1至RI10)表示所述医疗辅助器械在所述笛卡尔参考坐标系(BKS)中的移动方向和所述量信息(BI，BI1至BI10)表示在所述笛卡尔参考坐标系(BKS)中沿着移动方向的路径长度或路线。