[发明专利]一种手术辅助系统和方法

说明书

本发明涉及一种用于引导医疗辅助器械(20)，尤其是用于引导内窥镜摄像机的手术辅助系统，所述医疗辅助器械可以经由患者身体(10)的手术开口(11)至少部分的插入患者身体(10)的手术位置(12)，并且可以以受控方式移动，所述系统包括机器人运动学(3，4，5)，其通过辅助器械固定装置(6)在其自由端上接收医疗辅助设备(20)，并且可以以电机控制的方式移动，以便通过控制单元(CU)产生控制信号(SS)来在手术位置(12)引导医疗辅助器械(20)，所述控制单元(CU)执行至少一个语音控制例程(SSR)，通过语音控制例程检测和评估不同的语音命令(SB，SB1，SB2)，并相应地确定相关联的控制信号(SS)。特别有利地，语音控制例程(SSR)被设计为检测和评估包括由至少一条第一和第二语音命令(SB1，SB2)组成的语音命令组合(SBK)，与第一语音命令(SB1)相关联的方向或速度信息(RI，VI，RI1至RI10)，以及与第二语音命令(SB2)相关联的在参考坐标系(BKS)中的量信息(BI，BI1至BI10)。更有利地，根据检测到语音命令组合(SBK)的方向或速度信息(RI，VI，RI1至RI10)和检测到的量信息(BI，BI1至BI10)可以确定至少一个相关联的控制信号(SS)，通过该控制信号(SS)，根据方向、速度和量至少医疗辅助器械(20)的移动受到控制。

本发明涉及一种用于引导医疗辅助器械(20)的手术辅助系统和一种用于产生控制信号的方法，用以语音控制手术辅助系统的电机控制的可移动机器人运动学。

众所周知，手术辅助系统特别用于支持医学程序和手术，尤其是微创手术。

这种手术辅助系统常用于引导医疗辅助器械，例如摄像机系统，尤其是所谓的内窥镜摄像机。例如，DE 10 2007 019363 A1公开了一种手术辅助系统，例如，通过该系统，内窥镜分别包含摄像单元或内窥镜摄像机，以受控的方式被引导。为此，手术辅助系统包括以受控方式驱动的机器人运动学，通过该机器人运动学内窥镜摄像机放置在仪器支架上，在三维空间以受控的方式移动，尤其在手术空间。例如，机器人运动学包括至少两个机器臂和至少一个容纳器械固定器的器械装载器。

此外，DE 10 2008 016 146 B4还公开了一种通过手术辅助系统引导医疗辅助器械的方法，尤其是内窥镜摄像机，该方法特别依靠手动地致动操作元件的至少一个功能键。医疗辅助器械通过器械固定器与医疗辅助系统的臂系统连接，手术辅助器械的尖端通过臂系统在笛卡尔坐标系以受控的方式移动，其中，笛卡尔坐标系三个空间轴线中的至少一个延伸穿过容纳手术辅助器械的手术开口或穿者过穿刺点。不利的是，为了控制医疗辅助器械的引导，尤其是内窥镜摄像机，需要连接到计算机系统的操作部件，比如，形式为脚踏开关，控制杆或手动控制元件，这个操作部件必须要外科医生在他执行手术过程中除了操作手术操作仪器外手动致动。这需要外科医生为了在手术空间完成医疗辅助器械的正确引导，必须手动启动操作部件中相应的功能键，特别是根据显示在监控单元上的手术空间的图像。

此外，用于手术辅助系统的语音操作控制系统是已经被熟知的，外科医生可以利用语音控制命令通过机器人运动学来控制辅助设备的引导。缺点是这种语音控制系统的功能范围有限，因此以精确的方式靠近目标位置的任务也不是非常地用户友好。