[发明专利]具有包含修整和翻转算法的横滚、俯仰和偏转重新对准的机器人手术系统在审
| 申请号： | 201880006817.6 | 申请日： | 2018-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110177517A | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 威廉·派纳;艾伯特·德沃尔尼克 | 申请（专利权）人： | 柯惠LP公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/00;A61B90/00;A61B34/10 |
| 代理公司： | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人： | 刘宪锋 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种机器人手术系统或模拟器包含输入装置、显示装置和处理单元。所述显示装置包含以可操作方式与所述输入装置相关联的手术工具的表示。所述处理单元与所述输入装置通信且与手术工具的所述表示相关联，以基于所述输入装置围绕第一旋转轴线的缩放旋转而使所述表示围绕第一移动轴线旋转。在对准配置中，所述输入装置与所述表示围绕所述第一旋转轴线对准。当所述输入装置与所述表示未对准时，所述处理单元改变所述输入装置的所述缩放旋转以使所述输入装置返回到第一对准配置，直到所述输入装置围绕所述第一旋转轴线偏离所述对准配置达第一预定偏移。 | ||
| 搜索关键词： | 输入装置 对准 处理单元 旋转轴线 机器人手术系统 手术工具 显示装置 缩放 配置 可操作方式 模拟器 关联 偏转 移动轴线 预定偏移 俯仰 翻转 横滚 算法 修整 偏离 返回 通信 | ||
【主权项】：
1.一种机器人手术系统或模拟器，其包括：输入装置，其能围绕第一旋转轴线旋转；显示装置，其包含以可操作方式与所述输入装置相关联的手术工具的表示；以及处理单元，其与所述输入装置通信并以可操作方式与手术工具的所述表示相关联，以基于所述输入装置围绕第一旋转轴线的缩放旋转而使手术工具的所述表示围绕所述第一移动轴线旋转，所述输入装置具有对准配置，其中所述输入装置与手术工具的所述表示围绕所述第一旋转轴线对准，其中当所述输入装置与手术工具的所述表示围绕所述第一旋转轴线未对准时，所述处理单元改变所述输入装置围绕所述第一旋转轴线的所述缩放旋转，以使所述输入装置返回到第一对准配置，直到所述输入装置围绕所述第一旋转轴线偏离所述对准配置达第一预定偏移。
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