[实用新型]一种具有动态平衡水平关节的主操作手及手术机器人有效
| 申请号： | 201822276865.7 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN209713137U | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 杨辉;何跃春;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 | 申请（专利权）人： | 深圳市达科为智能医学有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00 |
| 代理公司： | 11508 北京维正专利代理有限公司 | 代理人： | 诸炳彬<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种具有动态平衡水平关节的主操作手及应用其的手术机器人。一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其包括连接件、连杆和电机；水平关节包括轴线水平设置的连接轴；连接轴固定在连接件上，连杆套设在连接轴上、且可相对连接轴转动；电机固定在连杆上，电机的输出轴通过减速装置与连接轴传动连接；电机用于根据连杆的重心位置输出相应的扭矩，以使连杆保持平衡。根据本实用新型提供的技术方案，连杆在转动时，电机可以根据连杆的重心位置输出实时变化的扭矩，使连杆保持动态平衡，相对于单一的配重平衡或者无平衡的水平关节而言，本实用新型的操作更加轻巧灵活，舒适性大大提高。 | ||
| 搜索关键词： | 水平关节 连接轴 本实用新型 动态平衡 电机 重心位置 主操作手 连接件 轴线水平设置 手术机器人 传动连接 电机固定 减速装置 配重平衡 实时变化 相对连接 输出 连杆套 输出轴 舒适性 轴转动 平衡 转动 灵活 应用 | ||
【主权项】：
1.一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其特征在于，包括连接件(01)、连杆(02)和电机(03)；/n水平关节包括连接轴(04)，所述连接轴(04)的轴线水平设置；/n所述连接轴(04)固定在所述连接件(01)上，所述连杆(02)套设在所述连接轴(04)上、且可相对所述连接轴(04)转动；/n所述电机(03)的机座固定在所述连杆(02)上，所述电机(03)的输出轴(031)通过减速装置与所述连接轴(04)传动连接；/n所述电机(03)用于根据所述连杆(02)的重心位置输出相应的扭矩，以使所述连杆(02)保持平衡。/n
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