[实用新型]一种具有动态平衡水平关节的主操作手及手术机器人有效
| 申请号： | 201822276865.7 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN209713137U | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 杨辉;何跃春;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 | 申请（专利权）人： | 深圳市达科为智能医学有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00 |
| 代理公司： | 11508 北京维正专利代理有限公司 | 代理人： | 诸炳彬<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水平关节 连接轴 本实用新型 动态平衡 电机 重心位置 主操作手 连接件 轴线水平设置 手术机器人 传动连接 电机固定 减速装置 配重平衡 实时变化 相对连接 输出 连杆套 输出轴 舒适性 轴转动 平衡 转动 灵活 应用 | ||
1.一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其特征在于，包括连接件(01)、连杆(02)和电机(03)；
水平关节包括连接轴(04)，所述连接轴(04)的轴线水平设置；
所述连接轴(04)固定在所述连接件(01)上，所述连杆(02)套设在所述连接轴(04)上、且可相对所述连接轴(04)转动；
所述电机(03)的机座固定在所述连杆(02)上，所述电机(03)的输出轴(031)通过减速装置与所述连接轴(04)传动连接；
所述电机(03)用于根据所述连杆(02)的重心位置输出相应的扭矩，以使所述连杆(02)保持平衡。
2.根据权利要求1所述的一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其特征在于，
所述减速装置通过皮带(055)和/或绳索(056)减速。
3.根据权利要求2所述的一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其特征在于，
所述减速装置为二级减速装置，其中一级通过皮带(055)减速，另一级通过绳索(056)减速。
4.根据权利要求3所述的一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其特征在于，
所述减速装置包括第一主动轮(051)、第二主动轮(053)、第一从动轮(052)、第二从动轮(054)以及传动轴(057)；
所述传动轴(057)可转动地设置在所述连杆(02)上，且与所述电机(03)的输出轴(031)以及所述连接轴(04)均平行；
所述第一主动轮(051)固定地套设在所述电机(03)的输出轴(031)上，所述第一从动轮(052)和所述第二主动轮(053)固定地套设在所述传动轴(057)上，所述第二从动轮(054)固定地套设在所述连接轴(04)上；
所述第一主动轮(051)与所述第一从动轮(052)通过皮带(055)传动连接，所述第二主动轮(053)与所述第二从动轮(054)通过所述绳索(056)传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其特征在于，
所述皮带(055)为同步带，所述第一主动轮(051)和所述第一从动轮(052)为同步带轮；
和/或，所述绳索(056)为钢丝绳，所述第二主动轮(053)和所述第二从动轮(054)为钢丝张紧轮。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其特征在于，还包括刹车器(06)；
所述刹车器(06)设置在所述连杆(02)上，用于对所述电机(03)的输出轴(031)进行制动。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的一种具有动态平衡水平关节的主操作手，其特征在于，还包括编码器(07)；
所述编码器(07)用于测量所述连杆(02)的旋转角度。
8.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1至7中任一项所述的具有动态平衡水平关节的主操作手。
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