[实用新型]一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统

摘要

本实用新型中的一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统，包括ARM处理器单元、DSP数据解算单元、惯性传感器和三维激光扫描仪，所述ARM处理器单元与所述DSP数据解算单元、惯性传感器和三维激光扫描仪信号连接，所述DSP数据解算单元与所述惯性传感器和三维激光扫描仪信号连接，在无人运铲车定位中得到位置信息，同时得到未知环境的实时平面图，自主定位能力强，不受外部环境限制，不需要预先建立传感器网络和任何先验信息，非常适用于坑道环境下的铲运机的定位及运行控制。

主权项

1.一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统，其特征在于，包括ARM处理器单元、DSP数据解算单元、惯性传感器和三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪包括电机控制器、第一电源、第二电源、转台、扇面激光发射器、LED发射器、对射管和信号接收模块，所述电机控制器与所述转台信号连接，所述扇面激光发射器与所述LED发射器设于所述转台上，对射管与所述转台连接，所述信号接收模块与所述对射管和所述扇面激光发射器光信号连接，所述第一电源与所述电机控制器、所述对射管、所述LED发射器和所述转台电连接，所述第二电源与所述扇面激光发射器电连接，所述ARM处理器单元与所述DSP数据解算单元、惯性传感器和三维激光扫描仪信号连接，所述DSP数据解算单元与所述惯性传感器和三维激光扫描仪信号连接。