[实用新型]一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统有效
| 申请号： | 201822223052.1 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN209166455U | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 王春波;沙虹伟 | 申请（专利权）人： | 海南航泰航空科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G05B19/042;G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 陈欢 |
| 地址： | 570100 海南省老*** | 国省代码： | 海南;46 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 三维激光扫描仪 惯性传感器 数据解算 铲运机 三维激光扫描 惯性导航 信号连接 本实用新型 传感器网络 外部环境 未知环境 先验信息 预先建立 运行控制 自主定位 铲车 能力强 坑道 | ||
1.一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统，其特征在于，包括ARM处理器单元、DSP数据解算单元、惯性传感器和三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪包括电机控制器、第一电源、第二电源、转台、扇面激光发射器、LED发射器、对射管和信号接收模块，所述电机控制器与所述转台信号连接，所述扇面激光发射器与所述LED发射器设于所述转台上，对射管与所述转台连接，所述信号接收模块与所述对射管和所述扇面激光发射器光信号连接，所述第一电源与所述电机控制器、所述对射管、所述LED发射器和所述转台电连接，所述第二电源与所述扇面激光发射器电连接，所述ARM处理器单元与所述DSP数据解算单元、惯性传感器和三维激光扫描仪信号连接，所述DSP数据解算单元与所述惯性传感器和三维激光扫描仪信号连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统，其特征在于，所述信号接收模块包括LED信号接收器、激光信号接收器、处理模块和存储器，所述处理模块与所述LED信号接收器和所述激光信号接收器信号连接，所述存储器与所述处理模块信号连接，所述存储器与所述DSP数据解算单元信号连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统，其特征在于，所述惯性传感器包括加速度传感器和陀螺仪传感器两部分。
4.根据权利要求3所述的一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统，其特征在于，所述加速度传感器的型号为MMA7260，所述陀螺仪传感器的型号BQTLY-86-TTL。
5.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统，其特征在于，所述ARM处理器单元的型号为STM32F103ZET6。
6.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航和三维激光扫描的无人铲运机系统，其特征在于，DSP数据解算单元的型号为TMS320F28335。
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