[实用新型]一种柔性可翻转机械手爪装置

摘要

本实用新型公开了一种柔性可翻转机械手爪装置，用于夹持工件，包括浮动连接装置、第一连接板、摆动气缸、第二连接板、气动夹爪、第一夹爪手指和第二夹爪手指，摆动气缸通过第一连接板安装在浮动连接装置的下部，气动夹爪通过第二连接板安装在摆动气缸的下部，第一夹爪手指和第二夹爪手指均安装在气动夹爪上。本实用新型针对传统机械手爪只能在一个面内翻转且不具备柔性浮动功能的不足，采用新的布局实现机械手爪既能在水平面内翻转，又可在竖直面内翻转，同时增加的浮动单元能使机械手爪在XYZ平面内柔性浮动，有效避免了机械手爪为夹具上料时因孔和定位销不同心而产生的干涉。

主权项

1.一种柔性可翻转机械手爪装置，用于夹持工件(8)，其特征在于，包括浮动连接装置(2)、第一连接板(10)、摆动气缸(11)、第二连接板(3)、气动夹爪(12)、第一夹爪手指和第二夹爪手指，摆动气缸(11)通过第一连接板(10)安装在浮动连接装置(2)的下部，气动夹爪(12)通过第二连接板(3)安装在摆动气缸(11)的下部，第一夹爪手指和第二夹爪手指均安装在气动夹爪(12)上；第一夹爪手指包括相连的第一横向连板(4)和第一纵向连板(6)，第一横向连板(4)和所述气动夹爪(12)相连，第一纵向连板(6)上设有第一翻转气缸(5)，第一翻转气缸(5)上设有第一夹紧定位块(7)；第二夹爪手指包括相连的第二横向连板(13)和第二纵向连板(15)，第二横向连板(13)和所述气动夹爪(12)相连，第二纵向连板(15)上设有第二翻转气缸(14)，第二翻转气缸(14)上设有第二夹紧定位块(16)。