[实用新型]一种柔性可翻转机械手爪装置

说明书

本实用新型公开了一种柔性可翻转机械手爪装置，用于夹持工件，包括浮动连接装置、第一连接板、摆动气缸、第二连接板、气动夹爪、第一夹爪手指和第二夹爪手指，摆动气缸通过第一连接板安装在浮动连接装置的下部，气动夹爪通过第二连接板安装在摆动气缸的下部，第一夹爪手指和第二夹爪手指均安装在气动夹爪上。本实用新型针对传统机械手爪只能在一个面内翻转且不具备柔性浮动功能的不足，采用新的布局实现机械手爪既能在水平面内翻转，又可在竖直面内翻转，同时增加的浮动单元能使机械手爪在XYZ平面内柔性浮动，有效避免了机械手爪为夹具上料时因孔和定位销不同心而产生的干涉。

技术领域

本实用新型涉及一种柔性可翻转机械手爪装置，属于机械制造设备技术领域。

背景技术

目前，传统的自动生产线上如果要实现工件姿态的转向，就需增加专用的翻转机构，如果一条线上工件需频繁翻转，就需增加多处翻转机构，不但需增加额外的成本，更重要的是专用的翻转机构越多，机械手的运行时间就消耗的越多，在一些节拍较短的自动线上，翻转机构的增加往往会导致机械手的数量随之增加，大大增加了整线的成本。其次，传统的机械手在对一些工件定位孔和定位销间隙非常小的设备或夹具进行换料时，机械手往往因自身的重复定位精度低导致无法准确快速为机床换料，更有甚者经常发生与夹具干涉或撞击，导致机械手爪或夹具损坏。而如果一味的提高机械手的重复定位精度，势必导致成本的大幅提升，企业难以承受。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种柔性可翻转机械手爪装置，采用新的布局实现机械手爪既能在水平面内翻转，又可在竖直面内翻转，同时增加的浮动单元能使机械手爪柔性浮动，有效避免了机械手爪为夹具上料时因孔和定位销不同心而产生的干涉。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种柔性可翻转机械手爪装置，用于夹持工件，包括浮动连接装置、第一连接板、摆动气缸、第二连接板、气动夹爪、第一夹爪手指和第二夹爪手指，摆动气缸通过第一连接板安装在浮动连接装置的下部，气动夹爪通过第二连接板安装在摆动气缸的下部，第一夹爪手指和第二夹爪手指均安装在气动夹爪上；第一夹爪手指包括相连的第一横向连板和第一纵向连板，第一横向连板和所述气动夹爪相连，第一纵向连板上设有第一翻转气缸，第一翻转气缸上设有第一夹紧定位块；第二夹爪手指包括相连的第二横向连板和第二纵向连板，第二横向连板和所述气动夹爪相连，第二纵向连板上设有第二翻转气缸，第二翻转气缸上设有第二夹紧定位块。

前述的一种柔性可翻转机械手爪装置中，还包括安装板，安装板固定在所述浮动连接装置的顶部，所述安装板上设有若干安装孔。

前述的一种柔性可翻转机械手爪装置中，本装置还包括固定夹具，所述固定夹具位于气动夹爪的下方，所述工件上设有孔位，所述固定夹具上和所述孔位对应的位置设有定位销，所述定位销的结构和所述孔位的结构相适应。

与现有技术相比，本实用新型针对传统机械手爪只能在一个面内翻转且不具备柔性浮动功能的不足，采用新的布局实现机械手爪既能在水平面内翻转，又可在竖直面内翻转，同时增加的浮动单元能使机械手爪在XYZ平面内柔性浮动，有效避免了机械手爪为夹具上料时因孔和定位销不同心而产生的干涉。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图。

附图标记：1-安装板，2-浮动连接装置，3-第二连接板，4-第一横向连板，5-第一翻转气缸，6-第一纵向连板，7-第一夹紧定位块，8-工件，9-定位销，10-第一连接板，11-摆动气缸，12-气动夹爪，13-第二横向连板，14-第二翻转气缸，15-第二纵向连板，16-第二夹紧定位块，17-固定夹具。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

具体实施方式