[实用新型]一种便于测量仿人灵巧手指指尖应力的装置

摘要

本实用新型公开了一种便于测量仿人灵巧手指指尖应力的装置，包括欠驱动仿人手指和应变测量装置，欠驱动仿人手指设有上指节和与其分别通过转动副连接的左指节、右指节和指节连杆，左指节和右指节关于指节连杆对称布置；在指节连杆或左指节或右指节上安装有一个应变片传感器。本实用新型基于反平行四边形机构，将机器人灵巧手指尖正反面受到的应力的变化转化为连杆机构中某一个连杆应变的变化，只需要一个应变片传感器即可测量出构件伸缩两种应变，对应机器人灵巧手指尖正反两个方向的指尖力。同时手指的连杆机构采用对称结构，减少了手指正反面受压时中指节连杆受的横向剪应力产生的应变，提高了测量的精确度。

主权项

1.一种便于测量仿人灵巧手指指尖应力的装置，包括欠驱动仿人手指和应变测量装置，所述应变测量装置设有应变片传感器和与其连接的信号接收器，其特征在于，所述欠驱动仿人手指设有上指节和与其分别通过转动副连接的左指节、右指节和指节连杆，所述左指节和所述右指节关于所述指节连杆对称布置；在所述指节连杆或所述左指节或所述右指节上安装有一个所述应变片传感器。