[实用新型]一种便于测量仿人灵巧手指指尖应力的装置

权利要求书

1.一种便于测量仿人灵巧手指指尖应力的装置，包括欠驱动仿人手指和应变测量装置，所述应变测量装置设有应变片传感器和与其连接的信号接收器，其特征在于，所述欠驱动仿人手指设有上指节和与其分别通过转动副连接的左指节、右指节和指节连杆，所述左指节和所述右指节关于所述指节连杆对称布置；在所述指节连杆或所述左指节或所述右指节上安装有一个所述应变片传感器。

2.根据权利要求1所述的便于测量仿人灵巧手指指尖应力的装置，其特征在于，在所述指节连杆的中间位置或所述左指节的中间位置或所述右指节的中间位置安装有一个所述应变片传感器。

3.根据权利要求2所述的便于测量仿人灵巧手指指尖应力的装置，其特征在于，所述左指节为左中指节，所述右指节为右中指节，所述指节连杆为中指节连杆，所述左中指节的下端和所述右中指节的下端分别通过转动副与下指节连杆的上端、左下指节的上端和右下指节的上端连接，所述中指节连杆的下端与所述右下指节的上端和所述左下指节的上端分别通过转动副连接，所述下指节连杆的下端、所述右下指节的下端和所述左下指节的下端分别通过转动副与基座连接，所述右下指节和所述左下指节关于所述下指节连杆对称布置。

4.根据权利要求2所述的便于测量仿人灵巧手指指尖应力的装置，其特征在于，所述左指节为左下指节，所述右指节为右下指节，所述指节连杆为下指节连杆，所述下指节连杆的下端、所述右下指节的下端和所述左下指节的下端分别通过转动副与基座连接。