[实用新型]一种仿生多足机器人有效
| 申请号： | 201822067510.7 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN209551717U | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 吴悦;李卫东 | 申请（专利权）人： | 西安缔造者机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B62D57/032;B25J19/00 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李郑建 |
| 地址： | 710068 陕西省西安市碑林*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种仿生多足机器人，包括驱动机构和连接在驱动机构上的多个行走腿机构，驱动机构包括上层驱动机构和下层驱动机构，上层驱动机构由内向外依次设置有一个上中心齿轮、多个上齿轮和一个上支撑环；下层驱动机构由内向外依次设置有一个下中心齿轮、多个下齿轮和一个下支撑环。本实用新型的仿生多足机器人通过上下两侧驱动机构带动多个行走爪移动，完成机器人抬腿收腿的动作；而且，通过控制两个驱动电机不同的转速，可实现机器人的转弯。本实用新型的机器人仅需两个驱动电机带动，节约成本，且结构简单；相对于传统的舵机驱动，本实用新型的仿生机器人在不使用传感器导航的前提下，可以快速前进。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动机构 本实用新型 机器人 多足机器人 驱动电机 依次设置 由内向外 下层 上层 仿生机器人 上中心齿轮 使用传感器 下中心齿轮 行走腿机构 舵机驱动 上下两侧 上支撑环 下支撑环 传统的 上齿轮 下齿轮 行走爪 多足 抬腿 转弯 节约 移动 | ||
【主权项】：
1.一种仿生多足机器人，包括驱动机构(1)和连接在驱动机构上的多个行走腿机构(2)，其特征在于，所述的驱动机构(1)包括上层驱动机构(11)和下层驱动机构(12)；所述的上层驱动机构(11)由内向外依次设置有一个上中心齿轮(111)、多个上齿轮(112)和一个上支撑环(113)，其中，上中心齿轮(111)通过第一驱动电机(114)驱动，多个上齿轮(112)啮合在上中心齿轮(111)和上支撑环(113)之间；所述的下层驱动机构(12)由内向外依次设置有一个下中心齿轮(121)、多个下齿轮(122)和一个下支撑环(123)，其中，下中心齿轮(121)通过第二驱动电机(124)驱动，且下中心齿轮(121)与上中心齿轮(111)同轴转动，多个下齿轮(122)啮合在下中心齿轮(121)和下支撑环(123)之间；多个上齿轮(112)和多个下齿轮(122)交替间隔设置；所述的行走腿机构(2)包括第一类行走腿机构(21)和第二类行走腿机构(22)；所述的第一类行走腿机构(21)通过两个第一延伸臂(211)分别与上齿轮(112)和下支撑环(123)连接；所述的第二类行走腿机构(22)通过两个第二延伸臂(221)分别与上支撑环(113)和下齿轮(122)连接。
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