[实用新型]一种仿生多足机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生多足机器人，包括驱动机构和连接在驱动机构上的多个行走腿机构，驱动机构包括上层驱动机构和下层驱动机构，上层驱动机构由内向外依次设置有一个上中心齿轮、多个上齿轮和一个上支撑环；下层驱动机构由内向外依次设置有一个下中心齿轮、多个下齿轮和一个下支撑环。本实用新型的仿生多足机器人通过上下两侧驱动机构带动多个行走爪移动，完成机器人抬腿收腿的动作；而且，通过控制两个驱动电机不同的转速，可实现机器人的转弯。本实用新型的机器人仅需两个驱动电机带动，节约成本，且结构简单；相对于传统的舵机驱动，本实用新型的仿生机器人在不使用传感器导航的前提下，可以快速前进。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种仿生多足机器人。

背景技术

几年来机器人技术发展迅猛，各式各样的机器人为人们的生活提高了很多便利性。仿生多足机器人作为机器人里面的代表，它具有多个自由度，能够进行多方向、多角度的移动，可以适应复杂的路况，机器人通过机械机构运动模拟蜘蛛爬行运动，从而增加了运动学的复杂性，因此其研究具有非常重要的意义。

目前的大多仿生机器人是通过舵机带动腿部移动，如申请号为201810483908.0的中国专利和申请号为201810694932.9中国专利，均是通过六个驱动舵机来驱动机械腿的移动。增加了整机的负载，且成本高。因此，本实用新型以实用性、经济型和灵活性为原则涉及了一种仿生多足机器人。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种仿生多足机器人，以电机和齿轮为驱动主体，解决了现有的仿生机器人使用多个舵机驱动使得整机负载大、成本高的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案予以实现：

一种仿生多足机器人，包括驱动机构和连接在驱动机构上的多个行走腿机构，所述的驱动机构包括上层驱动机构和下层驱动机构；

所述的上层驱动机构由内向外依次设置有一个上中心齿轮、多个上齿轮和一个上支撑环，其中，上中心齿轮通过第一驱动电机驱动，多个上齿轮啮合在上中心齿轮和上支撑环之间；

所述的下层驱动机构由内向外依次设置有一个下中心齿轮、多个下齿轮和一个下支撑环，其中，下中心齿轮通过第二驱动电机驱动，且下中心齿轮与上中心齿轮同轴转动，多个下齿轮啮合在下中心齿轮和下支撑环之间；

多个上齿轮和多个下齿轮交替间隔设置；

所述的行走腿机构包括第一类行走腿机构和第二类行走腿机构；

所述的第一类行走腿机构通过两个第一延伸臂分别与上齿轮和下支撑环连接；所述的第二类行走腿机构通过两个第二延伸臂分别与上支撑环和下齿轮连接。

进一步的，该机器人还包括顶板和底座，所述的顶板和底座之间通过第一主轴和第二主轴连接；所述的驱动机构夹设在顶板和底座之间，其中，上中心齿轮固定在第一主轴上，第一驱动电机设置在顶板上方，第一主轴连接在第一驱动电机上，下中心齿轮固定在第二主轴上，第二驱动电机设置在底座上，第二主轴连接在第二驱动电机上，且第一主轴和第二主轴同轴套接在一起。

进一步的，所述的顶板上还设置有电池、控制电路板以及连接导线，所述的顶板上连接有一半球状头盖，所述的电池、控制电路板以及连接导线设置在头盖内。

具体的，所述的上齿轮设置在第一支撑轴上，并绕第一支撑轴转动，所述的第一支撑轴底部固定在底座上；所述的下齿轮设置在第二支撑轴上，并绕第二支撑轴转动，所述的第二支撑轴底部固定在底座上。

具体的，所述的上齿轮上设置有第一圆形凸台，第一圆形凸台的的轴线偏离上齿轮的转动轴线，所述的第一类行走腿机构的第一延伸臂连接在第一圆形凸台上，且该延伸臂能够绕第一圆形凸台转动；第一类行走腿机构的另一个第一延伸臂通过销轴连接在下支撑环上；