[实用新型]一种四转四驱移动机器人

摘要

本实用新型提出一种四转四驱移动机器人，包括悬挂机构、转向机构、驱动机构和移动机器人车体；悬挂机构包括轮子、法兰轴、转向节、球面副、上下摆臂和减震装置；转向机构包括直线运动模块、转向传动杆和球面副；驱动机构包括电机、减速器和可伸缩万向节。本实用新型凭借独立悬挂机构配合转向机构，降低了转向所需的驱动力矩，提高了差速转向的转向效率，提高了转弯的灵活性。该实用新型增强机器人的地形适应能力，提高转弯的效率，可以广泛应用于野外路况下的移动机器人上。

主权项

1.一种四转四驱移动机器人，其特征在于：包括悬挂机构、转向机构、驱动机构和移动机器人车体；/n所述悬挂机构包括轮子、法兰轴、转向节、球面副、上下摆臂和减震装置；所述轮子与法兰轴同轴固定连接；法兰轴通过轴承与转向节连接，转向节通过球面副分别与上摆臂和下摆臂的一端连接，上下摆臂的另一端铰接在车体上，且上摆臂中部连接减震装置一端，减震装置另一端固定在车体上，上摆臂通过减震装置和车体形成三角结构；/n所述转向机构包括直线运动模块、转向传动杆和球面副；所述直线运动模块固定在移动机器人车体内，直线运动模块通过球面副与转向传动杆连接，转向传动杆再通过球面副与转向节连接，通过直线运动模块的直线运动，推动或拉动轮子转向；所述直线运动模块采用直线运动电机；/n所述驱动机构包括电机、减速器和可伸缩万向节；电机与减速器连接，减速器输出轴通过可伸缩万向节与法兰轴连接，通过电机转动带动轮子转动；/n所述车体与四组悬挂机构、转向机构和驱动机构连接；车体采用中字型设计。/n