[实用新型]一种四转四驱移动机器人

说明书

本实用新型提出一种四转四驱移动机器人，包括悬挂机构、转向机构、驱动机构和移动机器人车体；悬挂机构包括轮子、法兰轴、转向节、球面副、上下摆臂和减震装置；转向机构包括直线运动模块、转向传动杆和球面副；驱动机构包括电机、减速器和可伸缩万向节。本实用新型凭借独立悬挂机构配合转向机构，降低了转向所需的驱动力矩，提高了差速转向的转向效率，提高了转弯的灵活性。该实用新型增强机器人的地形适应能力，提高转弯的效率，可以广泛应用于野外路况下的移动机器人上。

技术领域

本实用新型涉及机器人无人车技术领域，具体涉及一种适用于各种复杂路况的四转四驱移动机器人。

背景技术

随着智能化、无人化的技术发展，越来越多的环境任务都由无人智能机器人来实施。机器人从单一的车间环境工作逐渐扩展到复杂的野外环境，传统的机器人对于野外的复杂环境适应性较差，尤其是无悬挂无独立转向的机器人，在原地转时的差速运动会严重磨损车轮，甚至出现转向动力不足。当路面凹凸不平时，机器人的四个轮子无法全部接触地面，这导致机器人的控制出现困难。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本实用新型提出一种四转四驱移动机器人，该机器人很好的适应野外复杂环境并易于控制，又可以高效的原地转弯和侧转，且转动角度可达50°。

本实用新型的技术方案为：

所述一种四转四驱移动机器人，其特征在于：包括悬挂机构、转向机构、驱动机构和移动机器人车体；

所述悬挂机构包括轮子、法兰轴、转向节、球面副、上下摆臂和减震装置；所述轮子与法兰轴同轴固定连接；法兰轴通过轴承与转向节连接，转向节通过球面副分别与上摆臂和下摆臂的一端连接，上下摆臂的另一端铰接在车体上，且上摆臂中部连接减震装置一端，减震装置另一端固定在车体上，上摆臂通过减震装置和车体形成三角结构；

所述转向机构包括直线运动模块、转向传动杆和球面副；所述直线运动模块固定在移动机器人车体内，直线运动模块通过球面副与转向传动杆连接，转向传动杆再通过球面副与转向节连接，通过直线运动模块的直线运动，推动或拉动轮子转向；所述直线运动模块采用直线运动电机；

所述驱动机构包括电机、减速器和可伸缩万向节；电机与减速器连接，减速器输出轴通过可伸缩万向节与法兰轴连接，通过电机转动带动轮子转动；

所述车体与四组悬挂机构、转向机构和驱动机构连接；车体采用中字型设计。

有益效果

本实用新型中，由于野外环境地面多为凹凸不平，机器人的悬挂机构包括上下摆臂和减震器组成的三角结构可以使机器人的车体较少冲击，并且可以使轮子都很好的贴合地面。电机减速机的动力输出是通过可伸缩万向节，使车轮位置相对车体上下变化时，动力输出依然可以高效的传递出来。机器人的转向机构使四个轮子都可以单独的发生角度偏转，即机器人在行走过程中如果遇到无法越过的障碍时，机器人可以迅速调转方向并改变路径；如果机器人遇到死路时，机器人也可以迅速原地转调转车头返回。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型所述的一种四转四驱移动机器人的立体图。

图2为本实用新型所述的一种四转四驱移动机器人的悬挂机构图。

图3为本实用新型所述的一种四转四驱移动机器人的转向机构俯视图。

图4为本实用新型所述的一种四转四驱移动机器人的转向机构测试图。