[实用新型]一种玻璃自动搬运装置

摘要

本实用新型公开了一种玻璃自动搬运装置，包括机械手和搬运架，所述机械手包括基座、旋转台、大动臂、小动臂、末端动臂、旋转电机、第一液压马达、第二液压马达、真空气泵和伺服电机，所述搬运架固定于所述末端动臂远离所述小动臂的一端，所述搬运架包括吸盘架、夹具架、吸盘和夹具，所述夹具架的一端固定连接所述吸盘架的上端，所述吸盘固定安装于所述吸盘架，所述吸盘连通所述真空气泵，所述夹具架设有滑轨，所述滑轨的中部设有限位块，所述夹具滑动安装于所述滑轨上；吸盘从侧面吸住并固定玻璃，夹具夹住玻璃的上部，降低了玻璃磕碰货架而导致吸盘漏气的概率，进而减少玻璃自动搬运装置搬运失效的情况发生。

主权项

1.一种玻璃自动搬运装置，其特征在于：包括机械手，所述机械手包括基座、旋转台、大动臂、小动臂、末端动臂、旋转电机、第一液压马达、第二液压马达、真空气泵和伺服电机，所述旋转台转动连接于所述基座，所述旋转电机传动连接所述旋转台，所述大动臂通过所述第一液压马达与所述旋转台形成铰链连接，所述小动臂通过所述第二液压马达与所述大动臂形成铰链连接，所述末端动臂通过所述伺服电机与所述小动臂形成铰链连接，所述真空气泵固定于所述末端动臂；搬运架，所述搬运架固定于所述末端动臂远离所述小动臂的一端，所述搬运架包括吸盘架、夹具架、吸盘和夹具，所述吸盘架固定于所述末端动臂，所述夹具架的一端固定连接所述吸盘架的上端，所述吸盘固定安装于所述吸盘架，所述吸盘连通所述真空气泵，所述夹具架设有滑轨，所述滑轨的中部设有限位块，所述夹具滑动安装于所述滑轨上；所述夹具包括第一滑块、第二滑块、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一液压缸、第二液压缸、第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一滑块和第二滑块分别滑动安装于所述滑轨上，所述第一滑块和第二滑块分别设于所述限位块的两侧，所述第一液压缸的缸筒固定于所述夹具架靠近所述吸盘架的一端，所述第一液压缸的活塞杆固定连接所述第一滑块，所述第一液压缸的活塞杆平行所述滑轨，所述第二液压缸的缸筒固定于所述夹具架远离所述吸盘架的一端，所述第二液压缸的活塞杆固定连接所述第二滑块，所述第二液压缸的活塞杆平行所述滑轨，所述第一伸缩杆的一端固定连接于所述第一滑块，所述第一伸缩杆的另一端固定连接所述第一夹持爪，所述第二伸缩杆的一端固定连接于所述第二滑块，所述第二伸缩杆的另一端固定连接所述第二夹持爪，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆连接有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸固定于所述夹具架。