[实用新型]一种玻璃自动搬运装置

权利要求书

1.一种玻璃自动搬运装置，其特征在于：包括

机械手，所述机械手包括基座、旋转台、大动臂、小动臂、末端动臂、旋转电机、第一液压马达、第二液压马达、真空气泵和伺服电机，所述旋转台转动连接于所述基座，所述旋转电机传动连接所述旋转台，所述大动臂通过所述第一液压马达与所述旋转台形成铰链连接，所述小动臂通过所述第二液压马达与所述大动臂形成铰链连接，所述末端动臂通过所述伺服电机与所述小动臂形成铰链连接，所述真空气泵固定于所述末端动臂；

搬运架，所述搬运架固定于所述末端动臂远离所述小动臂的一端，所述搬运架包括吸盘架、夹具架、吸盘和夹具，所述吸盘架固定于所述末端动臂，所述夹具架的一端固定连接所述吸盘架的上端，所述吸盘固定安装于所述吸盘架，所述吸盘连通所述真空气泵，所述夹具架设有滑轨，所述滑轨的中部设有限位块，所述夹具滑动安装于所述滑轨上；

所述夹具包括第一滑块、第二滑块、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一液压缸、第二液压缸、第一夹持爪和第二夹持爪，所述第一滑块和第二滑块分别滑动安装于所述滑轨上，所述第一滑块和第二滑块分别设于所述限位块的两侧，所述第一液压缸的缸筒固定于所述夹具架靠近所述吸盘架的一端，所述第一液压缸的活塞杆固定连接所述第一滑块，所述第一液压缸的活塞杆平行所述滑轨，所述第二液压缸的缸筒固定于所述夹具架远离所述吸盘架的一端，所述第二液压缸的活塞杆固定连接所述第二滑块，所述第二液压缸的活塞杆平行所述滑轨，所述第一伸缩杆的一端固定连接于所述第一滑块，所述第一伸缩杆的另一端固定连接所述第一夹持爪，所述第二伸缩杆的一端固定连接于所述第二滑块，所述第二伸缩杆的另一端固定连接所述第二夹持爪，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆连接有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸固定于所述夹具架。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃自动搬运装置，其特征在于：所述吸盘架垂直所述夹具架。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃自动搬运装置，其特征在于：所述第一夹持爪和第二夹持爪的结构对称，所述第一夹持爪包括连接部和夹持部，所述夹持部固定于所述连接部上，所述连接部固定于所述第一伸缩杆上。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃自动搬运装置，其特征在于：所述夹持部与玻璃接触的一面固定设有橡胶层。

5.根据权利要求1所述的一种玻璃自动搬运装置，其特征在于：所述第一夹持爪与玻璃接触的平面平行所述第一滑块靠近所述限位块的平面，所述第二夹持爪与玻璃接触的平面平行所述第二滑块靠近所述限位块的平面。

6.根据权利要求5所述的一种玻璃自动搬运装置，其特征在于：所述限位块的长度小于玻璃的厚度。