[实用新型]一种管道清理机器人

摘要

一种管道清理机器人，包括机身和行走机构、管道清理机构、摄像头、驱动机构和控制机构，机身为内部中空的长方体，底部设有支撑座和支架；行走机构设置在机身下方，根据接收到的运行路径控制指令带动行走机构在管道内前进、后退或转弯；管道清理机构设置于机身顶部并延伸至机身前方，用于根据接收到的清理指令，移动到指定的位置对管道壁进行清理；驱动机构用于控制驱动电机的速度和转向；以及驱动旋转臂和四连杆机械臂的运动方向和控制手部的旋转速度和方向；本实用新型用两个驱动电机分别驱动行走机构，实现机器人在管道转弯处的平稳转向，避免发生侧翻，仅用一个清理机构就可实现管道内壁清理，简化机器人结构，适应不同管径变化的清理操作。

主权项

1.一种管道清理机器人，包括机身和固定在机身上的行走机构、管道清理机构、摄像头、驱动机构和控制机构，其特征在于：所述机身为内部中空的长方体，底部的左、右两侧向斜下方延伸设有支撑座和安装驱动电机的支架；所述行走机构设置在机身下方，与驱动电机传动连接，由驱动电机提供动力，根据接收到的运行路径控制指令带动行走机构在管道内前进、后退或转弯；所述管道清理机构设置于机身顶部并延伸至机身前方，包括竖向置于机身内部的旋转臂和与旋转臂连接的四连杆机械臂，所述四连杆机械臂的一端设有手部，用于根据接收到的清理指令，将手部移动到指定的位置对管道壁进行清理；所述驱动机构包括电机驱动模块、舵机模块和马达，所述电机驱动模块设于机身中空部，用于控制左、右两个驱动电机的速度和转向；所述舵机模块与旋转臂和四连杆机械臂转动连接，用于控制并驱动旋转臂和四连杆机械臂的运动方向；所述马达设于四连杆机械臂一端并与手部传动连接，控制手部的旋转速度和方向。