[实用新型]一种管道清理机器人

权利要求书

1.一种管道清理机器人，包括机身和固定在机身上的行走机构、管道清理机构、摄像头、驱动机构和控制机构，其特征在于：所述机身为内部中空的长方体，底部的左、右两侧向斜下方延伸设有支撑座和安装驱动电机的支架；

所述行走机构设置在机身下方，与驱动电机传动连接，由驱动电机提供动力，根据接收到的运行路径控制指令带动行走机构在管道内前进、后退或转弯；

所述管道清理机构设置于机身顶部并延伸至机身前方，包括竖向置于机身内部的旋转臂和与旋转臂连接的四连杆机械臂，所述四连杆机械臂的一端设有手部，用于根据接收到的清理指令，将手部移动到指定的位置对管道壁进行清理；

所述驱动机构包括电机驱动模块、舵机模块和马达，所述电机驱动模块设于机身中空部，用于控制左、右两个驱动电机的速度和转向；所述舵机模块与旋转臂和四连杆机械臂转动连接，用于控制并驱动旋转臂和四连杆机械臂的运动方向；所述马达设于四连杆机械臂一端并与手部传动连接，控制手部的旋转速度和方向。

2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述机身顶部靠近前端处固接法兰盘，所述旋转臂设置于法兰盘内并绕法兰盘轴向旋转，所述支撑座与行走机构之间还固定连接有支撑杆，所述机身内部中空的底面向前方延伸设有安装板，所述摄像头固定在安装板上，用于采集管道内的图像并传输数据。

3.根据权利要求2所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述行走机构包括驱动轮、从动轮和与驱动轮啮合的履带，所述驱动轮与固定在支架上的驱动电机传动连接，由电机驱动模块控制左、右驱动电机，驱动行走机构完成启停、正反转、转弯等运动，所述从动轮通过支撑杆与机身支撑座固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述舵机模块包括与旋转臂转动连接的舵机a，与四连杆机械臂转动连接的舵机b、舵机c，所述舵机a设于旋转臂下方并固定于机身内部中空处，带动旋转臂转动，所述舵机b设于旋转臂顶部，与四连杆机械臂的伸展臂一端转动连接，所述舵机c设于四连杆机械臂的伸展臂和延伸臂的连接处，驱动延伸臂转动，所述舵机a、舵机b和舵机c均由控制机构进行控制，实现0°-120°旋转。

5.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述控制机构设于机身顶部后端，用于将上位机发送的信号传输至驱动机构、摄像头，驱动行走机构和管道清理机构移动或旋转至指定位置进行清扫。

6.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：所述手部采用球形结构，表面镶嵌高密度尼龙毛须。

7.根据权利要求3所述的一种管道清理机器人，其特征在于：位于机身左、右两侧的履带相对夹角为120°。