[实用新型]一种可变形自主水下机器人

摘要

本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种可变形自主水下机器人，包括主体模块、侧翼模块、作业模块、推进模块和伸展驱动装置，两个侧翼模块对称设于主体模块两侧，在主体模块两侧均设有伸展驱动装置，且所述侧翼模块通过对应侧的伸展驱动装置驱动张合，在主体模块前端设有作业模块，在主体模块后端设有推进模块；伸展驱动装置包括驱动电机、传动轴、锥齿轮组、丝杠、丝母滑块和支撑杆，传动轴通过驱动电机驱动转动，丝杠下端均通过锥齿轮组与所述传动轴垂直连接，丝杠上设有丝母滑块，且支撑杆一端与对应丝杠上的丝母滑块铰接，另一端与侧翼模块铰接。本实用新型两侧侧翼模块可根据需要展开或收纳成流线型，可以脱离母船进行大范围探测作业和选点自主采样作业。

主权项

1.一种可变形自主水下机器人，其特征在于：包括主体模块(1)、侧翼模块(2)、作业模块(4)、推进模块(5)和伸展驱动装置(6)，两个侧翼模块(2)对称设于主体模块(1)两侧且均与所述主体模块(1)铰接，在主体模块(1)两侧均设有伸展驱动装置(6)，且所述侧翼模块(2)通过对应侧的伸展驱动装置(6)驱动张合，在所述主体模块(1)前端设有作业模块(4)，在所述主体模块(1)后端设有推进模块(5)；所述伸展驱动装置(6)包括驱动电机(606)、传动轴(605)、锥齿轮组(604)、丝杠(601)、丝母滑块(602)和支撑杆(603)，所述传动轴(605)通过所述驱动电机(606)驱动转动，所述丝杠(601)下端均通过锥齿轮组(604)与所述传动轴(605)垂直连接，所述丝杠(601)上均设有丝母滑块(602)，且所述支撑杆(603)一端与对应丝杠(601)上的丝母滑块(602)铰接，另一端与所述侧翼模块(2)铰接。