[实用新型]一种可变形自主水下机器人

权利要求书

1.一种可变形自主水下机器人，其特征在于：包括主体模块(1)、侧翼模块(2)、作业模块(4)、推进模块(5)和伸展驱动装置(6)，两个侧翼模块(2)对称设于主体模块(1)两侧且均与所述主体模块(1)铰接，在主体模块(1)两侧均设有伸展驱动装置(6)，且所述侧翼模块(2)通过对应侧的伸展驱动装置(6)驱动张合，在所述主体模块(1)前端设有作业模块(4)，在所述主体模块(1)后端设有推进模块(5)；所述伸展驱动装置(6)包括驱动电机(606)、传动轴(605)、锥齿轮组(604)、丝杠(601)、丝母滑块(602)和支撑杆(603)，所述传动轴(605)通过所述驱动电机(606)驱动转动，所述丝杠(601)下端均通过锥齿轮组(604)与所述传动轴(605)垂直连接，所述丝杠(601)上均设有丝母滑块(602)，且所述支撑杆(603)一端与对应丝杠(601)上的丝母滑块(602)铰接，另一端与所述侧翼模块(2)铰接。

2.根据权利要求1所述的可变形自主水下机器人，其特征在于：所述作业模块(4)包括机械手(401)、旋转驱动器(402)、采样篮固定架(404)、采样篮(403)和电动推杆(405)，采样篮固定架(404)固设于主体模块(1)前端，两个旋转驱动器(402)对称固设于采样篮固定架(404)上，两个机械手(401)分设于采样篮固定架(404)两侧且分别通过对应侧的旋转驱动器(402)驱动旋转，所述采样篮(403)两侧与所述采样篮固定架(404)两侧内壁滑动连接，电动推杆(405)设于采样篮固定架(404)内，且采样篮(403)通过所述电动推杆(405)驱动移动。

3.根据权利要求2所述的可变形自主水下机器人，其特征在于：当侧翼模块(2)呈闭合状态时，所述机械手(401)收入侧翼模块(2)与主体模块(1)之间的空隙中，所述采样篮(403)缩回主体模块(1)中。

4.根据权利要求1所述的可变形自主水下机器人，其特征在于：所述主体模块(1)设有主体框架(101)，且所述主体框架(101)内设有伸展驱动装置控制舱(119)、航行控制舱(111)、探测控制舱(118)和电池组(117)，所述主体框架(101)下侧设有浮力调节装置(116)。

5.根据权利要求4所述的可变形自主水下机器人，其特征在于：所述主体框架(101)外侧设有超短基线定位装置(102)、声通讯换能器(103)、声通讯主机(104)、水面定位与通讯单元(106)、水下照明灯(107)、水下摄像机(108)、避碰声纳(109)、温盐深测量仪(110)、深度测量仪(112)、高度测量仪(113)、多普勒计程仪(114)和惯性导航单元(115)。

6.根据权利要求4所述的可变形自主水下机器人，其特征在于：所述主体模块(1)上侧设有起吊挂钩(105)。

7.根据权利要求1所述的可变形自主水下机器人，其特征在于：所述主体模块(1)设有主体框架(101)，所述侧翼模块(2)设有侧翼固定架(201)、伸展铰轴(205)和侧翼固定块(204)，各个侧翼固定块(204)安装于所述主体框架(101)上，所述伸展铰轴(205)通过各个侧翼固定块(204)支撑，且所述伸展铰轴(205)与所述侧翼固定架(201)固连。

8.根据权利要求1所述的可变形自主水下机器人，其特征在于：所述侧翼模块(2)内设有测深侧扫声纳(202)和控制所述测深侧扫声纳(202)的声纳控制舱(203)，所述侧翼模块(2)前端设有水下照明灯(107)和水下摄像机(108)。

9.根据权利要求1所述的可变形自主水下机器人，其特征在于：所述推进模块(5)包括两侧对称设置的稳定翼(502)，所述稳定翼(502)上设有推进器(501)。

10.根据权利要求1所述的可变形自主水下机器人，其特征在于：所述主体模块(1)、侧翼模块(2)和推进模块(5)外侧均设有浮力材(3)，且所述侧翼模块(2)闭合时，所述侧翼模块(2)和主体模块(1)外侧的浮力材(3)光滑衔接形成一个完整流线型弧面。