[实用新型]模块化可重构的三段式机器末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种模块化可重构的三段式机器末端执行器，包括三段式手指和驱动机构，其中，三段式手指由驱动臂，第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂，第一指节，第二指节和第三指节构成，驱动臂的一端与驱动机构连接，通过基座，支持将两个或多个手指安装在一起。本实用新型的三段式手指无夹持状态下，可形成一个平行四边形，进而在驱动机构的控制下，实现平行抓取和包络抓取。本实用新型提供的三段式手指进一步提高了对物体的包络功能和抓握能力，且本实用新型的手指为模块化结构，基座可更换变型，便于自适应组装，满足不同需求。

主权项

1.模块化可重构的三段式机器末端执行器，其特征在于，包括三段式手指和驱动机构；所述三段式手指由驱动臂，第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂，第一指节，第二指节和第三指节构成；所述驱动臂的一端与驱动机构连接；所述驱动臂的另一端与第一传动臂连接；所述第一传动臂的另一端与第二传动臂的下端连接；所述第二传动臂的上端与第三传动臂的上端连接，所述第二传动臂的中下端与第一指节的上端连接；所述第三传动臂的下端与第三指节的中端连接；所述第一指节的下端与驱动机构连接；所述第一指节的中上端与第二指节的下端连接；所述第二指节的上端与第三指节的下端连接；所述第二指节与第三指节连接处安装第二扭簧，所述第二指节与第三指节相连接的端部设有限位机构；无夹持状态下，所述第二传动臂的中下端，第三传动臂的两端，第二指节的下端，四端中心位置依次连成线形成一个平行四边形。