[实用新型]模块化可重构的三段式机器末端执行器

权利要求书

1.模块化可重构的三段式机器末端执行器，其特征在于，包括三段式手指和驱动机构；所述三段式手指由驱动臂，第一传动臂，第二传动臂，第三传动臂，第一指节，第二指节和第三指节构成；

所述驱动臂的一端与驱动机构连接；所述驱动臂的另一端与第一传动臂连接；所述第一传动臂的另一端与第二传动臂的下端连接；

所述第二传动臂的上端与第三传动臂的上端连接，所述第二传动臂的中下端与第一指节的上端连接；所述第三传动臂的下端与第三指节的中端连接；

所述第一指节的下端与驱动机构连接；所述第一指节的中上端与第二指节的下端连接；

所述第二指节的上端与第三指节的下端连接；

所述第二指节与第三指节连接处安装第二扭簧，所述第二指节与第三指节相连接的端部设有限位机构；

无夹持状态下，所述第二传动臂的中下端，第三传动臂的两端，第二指节的下端，四端中心位置依次连成线形成一个平行四边形。

2.根据权利要求1所述的模块化可重构的三段式机器末端执行器，其特征在于，所述驱动机构为电机，所述驱动臂与电机连接，构成模块化三段式手指结构；通过基座，将两个、三个或者以上的模块化三段式手指结构安装在一起。

3.根据权利要求2所述的模块化可重构的三段式机器末端执行器，其特征在于，所述基座上对称安装两个模块化三段式手指结构；所述基座由基座底板、内固定基座和盖板构成；所述内固定基座位于基座底板的中间位置，通过在内固定基座底部设定位凹槽以及在基座底板的中间位置设定位凸槽，使两者扣合；所述内固定基座的左右两侧对称安装模块化三段式手指结构的电机，所述电机置于电机壳内；所述盖板置于内固定基座的顶部；所述盖板的内沿与内固定基座的顶部大小相契合；所述盖板的外沿左右两侧分别设扣边，用于紧扣左右两侧安装的电机壳顶部；所述内固定基座的左右两个侧面上各设一个凸槽，在电机壳紧邻内固定基座的侧面上设有插槽。

4.根据权利要求1所述的模块化可重构的三段式机器末端执行器，其特征在于，所述驱动机构为蜗杆、蜗轮传动机构，所述蜗杆连接电机，所述蜗杆的左右两侧各啮合一个蜗轮；所述驱动臂的臂端为圆盘状，固定在蜗轮上；将蜗杆、蜗轮和电机组装在一个壳体内，将第一指节的下端固定在壳体表面。

5.根据权利要求1所述的模块化可重构的三段式机器末端执行器，其特征在于，所述驱动机构为差速传动机构，所述差速传动机构由电机、两个定滑轮和一个动滑轮构成；所述电机连接动滑轮，所述两个定滑轮位于动滑轮的两侧，并通过绳依次绕过定滑轮，动滑轮和另一个定滑轮；所述驱动臂连接定滑轮；所述驱动机构组装在一个壳体内，将第一指节的下端固定在壳体表面。

6.根据权利要求1所述的模块化可重构的三段式机器末端执行器，其特征在于，所述驱动机构为螺杆传动机构；所述螺杆传动机构由电机，丝杠和丝杠滑块构成，所述电机连接丝杠，所述丝杠上面为丝杠滑块，所述丝杠滑块左右两侧各固定驱动臂；所述驱动机构组装在一个壳体内，将第一指节的下端固定在壳体表面。

7.根据权利要求1所述的模块化可重构的三段式机器末端执行器，其特征在于，所述驱动臂的端部，与第一传动臂的连接处安装限位块；所述第一传动臂与驱动臂连接处安装第一扭簧。

8.根据权利要求1所述的模块化可重构的三段式机器末端执行器，其特征在于，所述第二指节与第三指节连接处的限位机构为：第二指节的端部设限位槽，第三指节的端部延伸出长条，形成硬限位，与所述限位槽匹配。